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    其训练原理是:患者患病初期无法站立,将康复装置和直立床相结合,通过电动推杆实现床体角度的变化,实现患者姿态的改变;采用床板上的凹槽和支撑的方式相结合实现患者减重,下肢训练设备通过髋关节和踝关节机构动作组合,满足不同康复时期的训练任务,实现患者的被动、主动、阻尼等多种模式的运动形式,通过节律性训练和非节律性刺激配合实现康复训练。倾斜机构控制系统髋关节机构足底机构扰动机构图1康复训练机器人示意图TheRehabilitationRobot机器人在工作时对人体产生的振动分为两类:其一是由电机不平衡惯性力及力矩引起的高频(一般在20Hz以上)简谐振动和振动噪声,其二是电推杆往复运动引起的低频(10Hz以下)振动。相比于高频振动,低频振动对人体的影响更大。并且通过电机型号、功率的选择及降低机构之间的摩擦力等措施,可以较好的降低高频振动和振动噪声。在康复训练机器人进行被动节律性训练模式下,振动源主要是下肢训练装置,具体是髋关节机构。髋关节结构的执行机构是L形杆件,L形杆件为成直角固结在一起的两段铝杆组成,与电推杆滑块接触的称为动力杆,与人体大腿接触的称为接触杆,接触杆和固定于其上的大腿托座组成接触部件。髋关节机构工作时,电推杆铰接在床板架上。一整套上肢关节康复器CPM仪自己在家也可以安装吗？上肢关节康复器价钱

    ChungSK．Endothelin-1over-expressionleadstoblood-brainbarrierdisruptionresultinginincreasedinfarctandedemaaf-terfocalischemia[J]．JNeurochem，2003；87(1)：142．10NoiriE．Permissiveroleofnitricoxideinendothelininducedmigrationofendothelialcells~J]．JBiolChem，1997；272(3)：1747．11汪云春，付铁娟，赵智宇，等．亚低温对大鼠局灶性脑缺血氧自由基和一氧化氮的影响[J]．中国老年学杂志，2007；27(5)：991-2．[20114)7-26收稿201l—lO-lO修回](编辑曹梦园)Lokomat康复训练机器人对脑卒中患者步态及下肢关节角度的影响刘丹李建民赵雅宁马素慧郭霞(河北联合大学护理与康复学院，河北唐山063000)[摘要]目的探讨Lokomat康复训练机器人对脑卒中患者步态、步行能力及踝、膝关节角度的影响。宁夏上肢关节康复器源头好货上肢关节康复器CPM仪用起来安排吗？

    全文阅读1引言大多数脑卒中患者有不同程度的生活能力和劳动能力的丧失,国内外多数学者提倡脑卒中后应当早期进行康复训练,已有研究和临床实验表明早期的康复***可以时此类患者恢复大部分运动功能[1]。目前对于脑卒中等***损伤患者通常采用***师一对一的手法***,效率低、强度大,市场上比较缺少适用于脑卒中早期康复***的下肢康复训练机器人[2]。清华大学康复工程研究中心设计了一种的下肢康复训练机器人,用于脑卒中早期下肢康复训练,实现下肢腿部肌肉力量训练和大脑运动皮质区刺激作用。目前,机械振动分析方法的运用和研究很多[3-5],相关结论对机电产品的状态设置、故障诊断等具有重要意义[6-8]。以康复机器人对患者进行被动节律性训练为工作状态,利用振动力学模型研究康复机器人髋关节机构的运动特点和振动性能,以指导康复机器人节律性机构的工作频率的设计和后续对振动的主动控制,避免工作频率和康复机器人部件发生共振,并使得患者的舒适度和康复效果达到比较好,助于避免康复设备的工作时对患者肌肉、骨骼或神经造成的二次伤害,增强康复训练的针对性和科学性。2髋关节机构工作分析康复训练机器人由髋关节机构、足底机构、扰动机构、倾斜机构和控制系统5部分组成。

    2．ResearchInstituteofPhysicalandChemicalEngineeringofNuclearIndustry，Tianjin300180，China)Abstract：Aimingatthedemandofrehabilitationtrainingofupperlimbhemiplegiapatients，agestureadjustablerehabilitationtrainingrobotisproposed．Thecompositionoftherobotisdescribed．Thekinematicsanalysisofthedesignedrobotmechanismisconducted，andthetransformationmatrixandtheJacobianmatrixofvariouslinksoftherobotareobtained．Onthebasisofthedescriptionoftherobotsystemarchitecture，acontrollerwithaffectedlimbconditionmonitoringfunctionwasdesigned，whichsatisfiesthetrajectorytrackingre-quirementoftherobotinrehabilitationtrainingprocess；andwhenabnormalphenomenasuchastwitchesoccur。上肢关节康复器CPM仪配合有序的治疗方案决绝康复时间长的难题！

    全文阅读一种上下肢协调康复机器人的机构设计与分析叶小灿(安徽食品药品检验研究院，安徽合肥230009)摘要:针对临床上缺少一种肢体协调运动康复训练设备的现状，研制了一款适用于偏瘫患者个性化训练的上下肢协调运动康复机器人。首先，建立人体下肢模型，对坐姿下肢康复运动规律进行探索;然后，基于试验规律探索确定机构执行方案与参数;***，在样机上进行了上下肢肢体协调运动与不同规划步长训练功能试验，结果表明该机器人能够满足设计目标。关键词:康复机器人上下肢协调运动偏瘫患者机构设计中图分类号:TH242文献标识码:A文章编号:1002－6886(2018)05－0010－06DesignandanalysisofacoordinatedrehabilitationrobotforupperandlowerlimbsYEXiaocanAbstract:Aimingatthelackofakindoflimbcoordinatedmovementrehabilitationtrainingequipmentinclinic，akindofupperandlowerlimbscoordinatedmovementrehabilitationrobotsuitableforpersonalizedtrainingofhemiplegicpatientswasdeveloped．First，ahumanlowerlimbmodelwasestablishedtoexplorethemovementruleofsittinglowerlimbsrehabilita-tion．Then，basedontheexperimentalrules。杭州哪家生产上肢关节康复器CPM仪质量有保障？宁夏上肢关节康复器源头好货

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    theimplementationplanandparametersofthemechanismweredetermined．Fi-nally，thefunctionaltestsofcoordinatedmovementofupperandlowerlimbsandtrainingofdifferentplanningstepswerecar-riedontheprototype．Theresultsshowedthattherobotcanmeetthedesignobjectives．Keywords:rehabilitationrobot，coordinationmovementwithupperandlowerlimbs，hemiplegic，mechanismdesign0引言脑卒中已成为全球范围内导致死亡的第三大诱因，也是造成长久残障的主要因素［1－2］。康复***是降低患者致残率和提高生活质量的主要途径，然而有效的康复***是一个长期、强烈、频繁的过程［3－5］。传统***师与患者“一对一”的康复***方式存在劳动强度大、费用高、效率低、***效果难以客观评价等不足［6］，借助康复机器人进行***成为解决这些问题的有效措施［7］。因此，康复机器人的研究目前已成为国内外机器人和康复医学领域的一个研究热点［8－9］。已有很多学者对康复机器人进行了深入研究并取得了一定成果。上肢关节康复器价钱

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