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    全文阅读引文格式:杨启志,孙梦涛,马新坡,等.上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析[J].江苏大学学报(自然科学版),2018,39(5):563-569.目前,大多数机器人的驱动系统以采用液压、气压和电动机驱动为主[1],整体重量较大、成本较高,尤其末端关节惯性大,结构复杂.钢丝绳驱动关节[2]的安全性能无疑是其在使用过程中**为重要的优点.绳驱动可以实现较远距离的动力传递,可大幅减少机器人末端关节的惯性及结构复杂性,目前被***应用于机器人的末端关节上.但由于绳驱动的固有特性,其易弹性滑动、误差易累计,因此绳自身的弹性摩擦驱动需要专业的张紧结构,保证绳的张紧.文中提出了一种“钢丝绳+齿形带”的广义绳驱动方案,钢丝绳传动为主,体现了可远距离传动而且结构复杂性小、末端关节驱动惯性大幅降低的优点;而在关节部位以齿形带传递为主,可实现高精度啮合传动,无弹性滑动.该广义绳驱动中,钢丝绳的选型及关节的设计对于机器人安装以及运行安全极为重要[3-4].尤其在康复机器人领域,人们对精密性、传动精确性、控制简便性、整机稳定性等要求不断提高.钢丝绳索作为一种柔性传动介质,有柔性传动振动小、传动精度高、噪声小、传动平稳、降低关节重量[5-6]等特点,得到了国内外学者***认可。上肢关节康复器CPM仪是对上肢关节功能患者做康复用的仪器！自制上肢关节康复器电话

  杭州万瑞医疗器械有限公司提要介绍一种下肢关节功能康复训练器设计原理。该训练器训练速度、角度和时间均可自动调节,是一种先进的康复训练装置。关键词下肢关节;康复训练器中图分类号:R496文献标号码:ATheDevelopmentofaFunctionRehabilitationTrainerforLowerLimbJointsHUZhao2yan1,CHENGYun2zhang1,’。该训练器能自动、连续地牵引病人下肢的运动,加强其血液循环,防止肌肉萎缩,关节僵硬。该训练器的速度、时间和角度均可自动调节;结构紧凑,体积小,自重轻,便于搬动。为骨科伤、病患者及同类病人在伤后或术后的早期康复,提供了一种先进的康复训练设备。本文介绍该训练器的主要设计原理及方法。1机械部分111运动原理为了缩短传动距离,有效地利用直流微型电机,减少整体结构的体积,达到减轻机器自重的目的,在结构上采用四连杆结构(摇杆滑块机构)(图1)。在传动系统中,采用直流微型电机与皮带轮连接,采用高传动比的小型减速器,***链轮带动摇杆,从而拖动连杆及滑块进行往复直线运动(图2)。这种传动系统及机械结构设计独特。陕西上肢关节康复器联系方式上肢关节康复器CPM仪找我们就对了，全国上门安装！

    在肩关节屈／伸角度范围为３０。？１２０°的机械臂上选取７组角度进行实验。实验证明，在３０°￣７５°内实际输出力矩大于理论输出力矩，机械臂保持平衡且有向上运动的趋势；在９０°￣１２０°内，实际输出力矩略小于理论力矩，机械臂保持平衡且有向下运动的趋势。结论实验证明，笔者设计能很好地实现机械臂重力平衡。关键词：上肢康复机器人；重力平衡；传感器；力矩中图分类号：Ｒ３１８．６文献标识码：Ａ文章编号：１００９－７０９０（２０１９）０３－０２４７－０５ＡｍｅｔｈｏｄｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｇｒａｖｉｔｙｂａｌａｎｃｅｆｏｒｕｐｐｅｒｌｉｍｂｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔＹＵＪｉｅ，ＹＵＨｏｎｇ－ｌｉｕ，ＨＵＡＮＧＸｉａｏ＿ｈａｉ（ＪｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｅｈａｂｉｌｉｔｃＵｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ’ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｄｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓａｎｄＦｏｏｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｈａｎｇｈａｉＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ。

    随即拆除控制系统的电路板芯片及其所连接的线路。找到设备电路盒内的变压器和整流装置，查找出经过整流后的12V电源线的正负极输出线路，加装机械式定时开关把该开关串联到负极，然后把经过定时开关输出线的负极串联至电子调节器，再把经过电子调节器的正负极输出线连接至直流转换开关的相应位置，再由转换开关输出的线路连接至提供动力的直流电动机。接通电源后手拧动定时开关，设备开始运行，目测设备上部的手臂卡具能正常工作，按照需求按下转向开关和高低速，设备随之能进行切换，重复几次都是可以顺利转换。定时到相应的时间设备可以按时白行停止。保证设备按需求正常运转后，发现设备内部还存在有摩擦的刺激声和顿挫感并伴有转速不稳现象。。功能强大的上肢关节康复器CPM仪，是上肢问题患者的福音。

    全文阅读研究报告生命科学仪器2017第15卷/10月刊30基金项目：本课题由国家863计划（2015AA043202）和天津市科技支撑重点项目（15ZCZDSY00910）支持。作者简介：郭健，男，工学博士，副教授，研究方向：医学机器人。*通信作者：郭书祥，E-mail：guoshuxiang@；27929579@.上肢康复机器人训练管理系统设计郭健1，李楠1，郭书祥1，2*，高建歌1（1.天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室医学机器人实验室，中国天津300384；2.北京理工大学生命学院,融合医工系统与健康工程工业和信息化部重点实验室，现代医工学系统研究所中国北京100081）Abstract:，whichhasregisteredandlogininterface,[CLCNumber]TP242[DocumentCode]ADOI:*,GaoJiange1。针对上肢康复难题，上肢关节康复器CPM仪应运而生！自制上肢关节康复器电话

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