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    设定范围为肩关节屈/伸运动-45180,肩关节内收/外展运动-4590,肘关节屈/伸运动090[1214]。为了使机械臂美观、小巧,同时避免安装在关节处的电机给康复训练带来不良的影响。如图1所示,采用将所用动力元件集中放置,传动系统将动力传出,利用锥齿轮进行换向将动力传输到肩、轴两个关节带动机械臂完成3个自由度的运动。动力由机箱通过主杆传动系统中的大一直齿轮、中一直方法:设计一种新型3个自由度的上肢康复机器人机械结构,利用套筒和弧齿锥齿轮组成的传动系统进行动力传输,所有电气系统元件统一安装于机器人底部机箱内减少噪音。设计电气控制系统,完成系统实验对样机进行验证,并用Unity3D引擎设计一款**于本机器人的虚拟现实游戏使患者的训练更具有趣味性。结果:该机器人能按设计要求完成3自由度的运动,能很好地完成规划的预定动作并实现噪音小的设计目标。虚拟现实训练能够有效地提高康复训练的质量和效率。结论:该上肢康复机器人能基本实现预期功能和效果,帮助偏瘫患者进行训练达到康复的目的。图1上肢康复机器人总体外观图肘部机箱主杆传动肩部齿轮、小一直齿轮传出。上肢关节康复器CPM主要改善髋，膝，踝关节主动与被动活动。浙江上肢关节康复器代理商

    通过三根同轴竖直同心安装的套筒大杆、中杆、小杆向上传输每根套筒内部顶端底端均安装两个轴承保证杆与杆之间互不影响,再通过三根杆顶端键连接的弧齿锥齿轮进行换向达到三条动力传输路径互不干扰的效果,同时也使传动机构更简单直观体积更小,动力传输到肩两自由度部件、肘关节一自由度部件传动杆上的锥齿轮与固定在各关节U型筒的次级锥齿轮啮合完成动力传输的换向从而实现肩关节屈伸、肩关节内收外展,肘关节屈伸运动,患者前臂放置于机械臂前臂连接的托盘上,即可实现机械臂带动患者上肢完成被动训练。前臂部分利用伸缩杆的原理可针对患者自身要求进行长度调节来调整舒适度。本研究设计的上肢康复机器人设有转动机构。铜套与铁之间具有良好的滑动摩擦系数,利用这一特性,当医护人员转动主杆时主杆和机械臂可保持相对静止,从而可以带动机器人的机械臂一起进行转动,实现机械臂从右手位置到左手位置的变换,可让患者分别进行左、右手康复训练。大杆、中杆、小杆为传力的关键。由于连杆设计较长,因此在传递动力时,连杆不仅要满足强度条件,还需要满足刚度条件。连杆直径需要满足强度条件与刚度条件,即:?????强度条件:D16Tmax(1-4)[]3刚度条件:新型公开了一种智能上肢关节康复器。品质上肢关节康复器作用浙江生产上肢关节康复器CPM仪哪家实力比较雄厚？

    患者根据自身情况调节运动参数，实现符合自身的比较好训练。近年来，国内外的研究机构在这方面的研究取得了一系列成果。上肢康复机器人的发展与分析年华盛顿大学的等人研制了个自由度线缆驱动外骨骼上肢机器人一，设计是基于一个数据库，该数据库定义在日常生活活动中，上肢的运动学、动力学，工作空间分析，关节运动范围，并联合考虑了上肢生理学和解剖学。该结构具有低惯量、高刚性和零回差的特点，但线缆的张紧机构比较复杂且庞大。同年，马里兰大学的等人开发了个自由度上肢康复机器人，采用直流无刷电机和谐波齿轮传动，有效地降低了机械臂的质量并保证了传动的零回差，但肩关节的个自由度结构较为复杂。年日本大学的等人开发了气动式连杆上肢康复支撑设备，该装置具有种康复模式：一是肌肉的恢复和运动范围的扩张模式；二是常功能的恢复模式。气动驱动装置简单、轻便，使用安全，但由于空气具有可压缩性。

    全文阅读一种气动驱动新型上肢康复机器人*王生泽金韬（东华大学机械工程学院，上海201620）ANovelupperlimbrehabilitationrobotbypneumaticactuatorsWANGSheng-ze，JINTao（CollegeofMechanicalEngineering，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China）文章编号：1001-3997（2011）03-0165-02【摘要】结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人方案进行研究，设计了一种应用于偏瘫患者康复训练的气动式上肢康复柔性机器人，进而将气动技术的安全性、柔顺性应用到康复领域中来，有效地实现了患肢由完全被动到以被动为主逐渐到以主动为主，***康复到完全主动训练过程的适宜模式。关键词：上肢康复；机器人；气动；结构设计【Abstract】Theclinicalrehabilitativemedicinetheoryandtheclinicalrecoveryexperienceconductsareunified，researchedintotheupperlimbrehabilitationrobot’－：Rehabilitationforupperlimb；Robot；Pneumatictechnology；Structuredesign中图分类号：TH16文献标识码：A＊来稿日期：2010-05-10＊基金项目：上海市经委支撑计划课题（产-27-方向-22d）1引言随着我国老龄化的加剧，伴随老龄化过程中明显的生理衰退就是四肢的灵活性不断下降。上肢关节康复器CPM仪配合有序的治疗方案决绝康复时间长的难题！

    全文阅读0引言在我国,每年因事故、疾病、灾害等原因造成丧失部分肢体运动功能的人达数百万,肢体残缺不仅影响患者的生活与工作,也给患者家庭和社会带来沉重负担[1]。传统的康复方式主要是医师针对患者进行“一对一”甚至“多对一”的辅助作业疗法,这既费时、费力,且花费大,普通家庭难以承受。重复性训练十分枯燥,并且对于***师来说是劳动密集及无效率的工作,因为***师只对病人进行***,协助病人进行***的康复训练。机器人能胜任长时间重复性运动辅助工作,而且对施加于患者身上的力可以灵活控制,机器人用于辅助康复训练,能极大节约成本,提高康复效率,为广大普通患者带来福音[2,3]。1国内外现状、英国等发达国家在医疗康复机器人领域中处于世界的**地位。在20世纪90年代康复机器人迎来了研发的黄金时期,各种机器人得到关注并研发[4]。图1(a)为麻省理工学院康复机器人MIT-MNUS,通过对康复机器人的实验,证明它的人机交互界面能测量出患者手臂平面运动的参数。图1(b)美国加利福尼亚大学与芝加哥康复研究所合作开发的ARM-Guide,用以辅助***脑损伤患者上肢运动功能,具有三个自由度。图1(c)为瑞士苏黎世大学的研究员开发的外骨骼式康复机器人系统ARMin。上肢关节康复器CPM仪用于什么地方？浙江上肢关节康复器代理商

上肢关节康复器CPM仪外伤术后，骨关节损伤后，关节僵硬，关节挛缩，肌腱粘连及损伤上肢功能受限的患者。浙江上肢关节康复器代理商

    这种自校准关节装置不仅使使用者更加舒适,同时也更加安全。而液压驱动方式具有很高的功率质量比,速度快,力矩大等优点。由文献[8]提出的一款由气缸驱动的康复机器人Pneu-WREX,由于气缸质量轻、柔顺性好的特性非常适用于康复机器人。同时为了克服气缸难以控制的问题,其也提出了一系列新的解决方案来确保系统的稳定性、可靠性和逆驱动能力。文献[9]利用气缸的柔顺性等特点也设计了一款气驱动的上肢康复机器人。由文献[10]提出的一款由气动肌肉驱动的上肢外骨骼RUPERT,与气缸类似,气动肌肉有许多优良属性适合应用到外骨骼上,且其将外骨骼与身体躯干固定,防止身体躯干对关节运动进行补偿,并能采用坐姿或站姿进行训练,这对训练效果非常有帮助[11]。由文献[12]提出了一款由SEAs驱动的双侧七自由度外骨骼Harmony,其关节活动范围大,肩关节配合度高,舒适性好,能实现多种控制模式,可实现双侧协同训练,而双侧协同训练可以提高康复效率。提出一种具有低成本、质量轻、结构紧凑特点的驱动关节设计,同时具有较大的力矩输出,能实现实时动态力矩检测,其采用了巧妙了结构布局应用低成本的拉压力传感器作为力反馈元件。并此基础上设计了一款简洁的轻型双侧四自由度上肢外骨骼。浙江上肢关节康复器代理商

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