加工库卡机器人案例

    集成库卡LBRMed的iYU按摩机器人，旨在将按摩融入人们的日常生活，解放按摩师的双手，让生活更轻松！▲作为iYU的一部分，LBRMed可以实现基于机器人的健康按摩。客户的选择FrançoisEyssautier和他的妻子Carole于2015年6月在法国里昂共同创立了CapsixRobotics公司。物理治疗师StéphaneRollet是该企业的第三位合作伙伴，他们的目标是开发自动按摩设备。按摩机器人iYU的完成实现了这一目标，由于其复杂的技术，iYU几乎可以完全复制按摩师的工作。为了达成这些目标，必须将灵敏且协作的机器人集成到应用程序中。CapsixRobotics公司选择了KUKALBRMed来满足这一要求。FrançoisEyssautier自豪地表示：“我们是率先提供基于机器人健康按摩的人。”▲在MEDICA2019上的iYU团队：CaroleEyssautier，GuillaumeGibert和FrançoisEyssautier（左起）借助机器人辅助系统将按摩融合到日常生活中“有80％的人喜欢按摩，但只有3％的人将其纳入日常生活。此外，很多物理治疗师在早期双手都会由于巨大的疲劳而产生问题，这就是为什么我们需要iYU按摩机器人。”Eyssautier说道。按摩是精确度和压力施加之间的微妙相互作用，是使用机器人实现的理想选择，尤其是因为它可以响应用户的个人敏感性。机器人在线是一家专业提供库卡机器人的公司，有想法的不要错过哦！加工库卡机器人案例

    新品来啦！目前，在鞋革加工制造行业中，涂胶工序几乎都还是手工操作，只有少数工厂采用半自动生产线，随着制造业对机器人装备需求的提高，以及企业越来越关注绿色环保和劳动者工作环境的改善，机器人全自动鞋底涂胶的开发对我国轻工支柱产业之一的制鞋行业带来了巨大的经济和社会效益。传统的人工涂胶工序存在人员流动性大、员工熟练技术费时、产品质量一致性较低等问题；半自动产线中，每个型号的产品需要人工重新示教点位，且产品切换不方便等问题都在影响着企业的产能。针对这些痛点，全球***的基于机器人的智能化自动化解决方案提供商KUKA推出了KUKA_ready2_sole_gluing全自动鞋底涂胶解决方案！新品优势01一站式集成应用，个性化定制方案KUKA_ready2_sole_gluing提供包含机器人及选项包、视觉硬件、视觉软件、涂胶控制界面在内的一站式集成应用包。基于功能完善的集成应用包，客户可根据实际项目进行定制个性化方案。KUKA配备专业技术团队来帮助制鞋行业客户轻松定制个性化的生产方案，从而大幅度节省人工成本，实现产线自动化升级，提升企业的品牌和竞争力。02机器人轨迹优化，效率稳定双提升KUKA_ready2_sole_gluing提供的智能应用包。加工库卡机器人哪个好库卡机器人，就选机器人在线，有想法的可以来电咨询！

    两点示教如下图所示：前提条件：1、当前选择的焊枪做过压力标定及压力测试合格。2、外部焊枪以压紧的新帽来校零。3、设定配置—ServoGunTorqueControl—Configuration:FirstInitforce（初始化压力一般为）,TCPorientation（补偿方向）。4、标定板必须能承受至少500N的压力。5、设定配置—ServoGunTorqueControl—GunParameters：Softwarelimit（mm）软限位=Max,fkexion(mm,比较大形变量，压力标定得出的值)+Tipwear(burnoff，比较大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)示教步骤：1、移动焊枪到***点。2、示教一个普通的PTP、LIN或CIRC点。3、移动至第二点，动静电极要接触但不压标定板。4、选择选项顺序如下Commands>ServoTech>、在这inlineform中，编辑pointdata、选择抢号和NEW。6、TouchUp来记录***个电极的补偿基准。注意事项：1、两点的Collisiondetection必须为FALSE并且BASE要一致。2、第二点切记先TouchUp再CmdOK，否则会发生碰撞。3、***点可以打开或关闭，距第二点至多100mm。4、运行这两点时必须以手动T2模式。运行补偿基准点时以下会按顺序发生：1、焊枪移动至***点。2、焊枪会以恒速加压直到达到初始化压力，使两个电极帽压紧。3、焊枪打开。

    本章节中所提到的结构体都是系统预先构建好的，直接声明结构体变量使用即可）declkrlmsg_tmessmess={modul[]“KUKA”,nr2019001,msg_txt[]“Thereare%1cubesmoved”}上面橙色部分分别为作者、编号、和消息要显示的内容。编号：由用户自定义，与系统无关，便于用户对信息进行识别。内容：内容中的%1是占位符，表示这里要显示的是一个变量。内容作为字符串来显示，要显示变量，不可以直接把变量名字填入到字符串中。如果把变量名counter直接填入到字符串中，则系统会显示Therearecountercubesmoved，而不是显示Thereare3cubesmoved。STEP2：定义占位符■占位符一共有3个，分别是%1、%2、%3。这一步主要是说明占位符是否有使用。如果使用了，占位符的数值从哪个变量获得。使用系统预定义结构体KRLMSGPAR_Tdeclkrlmsgpar_tpara[3]■此处必须是长度为3的数组，因为系统默认有三个占位符。对于***个占位符%1，上述例子使用了，并且%1的数值来源于叫做counter的int类型变量，所以para[1]={par_type#value}para[1].par_int=counter其中parameter[1]表示%1；#value:表示%1使用了；int和counter：表示%1从一个叫做counter的整型变量获得数值。对于第二个占位符%2和第三个占位符%3。机器人在线为您提供库卡机器人。

    解决方案：先验证新帽校零是否正确、标定板是否能承受至少500N的压力和补偿基准点示教是否正确；再检查FirstInitforce（初始化压力）、TCPorientation（补偿方向）的值是否正确；然后验证Softwarelimit（mm）软限位是否=Max,fkexion(mm,比较大形变量)+Tipwear(burnoff，比较大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差，则可能是Max,fkexion(压力标定得出的值)的问题，需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下，问题即可解决，否则肯定是其中一个环节有问题。二、两极补偿负值、标定结果两极补偿一正一负、修磨补偿值往负方向增长。解决方案：在***个补偿基准设定合格的基础上，确保测量基准点和***个电极补偿基准设定的基准点是同一点，然后验证Softwarelimit（mm）软限位是否=Max,fkexion(mm,比较大形变量)+Tipwear(burnoff，比较大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差，则可能是Max,fkexion(压力标定得出的值)的问题，需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下，问题即可解决，否则肯定是其中一个环节有问题。三、修磨补偿值两极差距过大。这种情况一般是由于在***个电极补偿基准设定时。机器人在线致力于提供库卡机器人，有想法可以来我司咨询。加工库卡机器人培训中心

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    并用液压机构助力以增加负载能力，2号和3号轴中加入丝杆螺母传动**提高了重复精度。谐波减速机1989年，世界格局发生了巨大变化。有一种减速机从冷战的高墙之内解禁出来，很快被用在民用工业机器人上。负载能力与精度兼备之下，机器人结构变得十分简洁，运行非常灵活。这款神奇的减速机就是大名鼎鼎的“谐波减速机”（HarmonicDrive）。谐波减速机的结构十分简单，是由波发生器、柔轮、刚轮三部分组成。其原理是利用柔轮与刚轮的齿数差，以及柔轮在运行时的可控形变来达到减速与传递动力的目的。自重轻、体积小、减速比高、传动力矩大、反向间隙小、精度高、运行平滑效率高等诸多优点使得谐波减速机在上世纪80年代末，90年代初被***使用在机器人身上。RV减速机科技飞速发展，紧接着另一种减速机进入了机器人研发工程师的视线——RV减速机（RotaryVectorDrive）。RV减速机是行星减速机与摆线轮减速机的结合。利用行星轮轴的偏心驱动力使得摆线盘在外圈上摆动，达到减速与动力传递的目的。它既有行星减速机减速比变化范围大的特点又有摆线轮反向间隙小、传动力矩大的特点。而且体积相对较小，十分适合安装在机器人上使用。行星减速机（左）摆线轮减速机（中）RV减速机。加工库卡机器人案例

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