自动化库卡机器人方案设计

    【库卡】KUKA机器人：信息编程—信息类型介绍发布时间：2020年01月09日想必对于KU粉们而言，就KUKA示教器（SmartPad）上显示的各种图标大家一定不会陌生，但是对于这些图标**的信息，你都知道吗？他们的作用是什么？区别又是什么呢？01、库卡机器人示教器（SmartPad）上的图标一共有5种类型，如下图所示噢：02、看了上图的信息类型，大家肯定要问，它们的作用是什么呢？确认信息：通常用于表示发生了错误，信息生成后必须按下OK键，信息消失后才能让程序继续运行。图1：确认信息状态信息：用于表示一种状态，比如在急停状态或者是程序正在运行状态。特性：状态信息没有OK键确认，只有当这个状态消失了之后，信息才消失。图2：状态信息提示信息：起提示作用，通常是提示一下操作人员需要去做什么事情，或者控制器完成了什么事情。特性：该信息生成后不记录到缓存当中。信息生成后程序代码不能对信息进行后续操作，大约可生成300万条。图3：提示信息等待信息：在等待信号或者某个条件时显示的信息。特性：该信息有模拟键，用于模拟等待条件成立，程序直接往下执行。图4：等待信息对话信息：在界面上出现一个窗口，可以有按钮进行选择，程序根据用户的选择进行后续操作。机器人在线致力于提供库卡机器人，竭诚为您服务。自动化库卡机器人方案设计

    转速计能够输出与轴的转速成正比的模拟信号。如果没有这样的速度传感器，可以通过对检测到的位置相对于时间的差分得到速度反馈信号。六、机器人力检测力传感器通常安装在操作臂下述三个位置：1、安装在关节驱动器上。可测量驱动器/减速器自身的力矩或者力的输出。但不能很好地检测末端执行器与环境之间的接触力。2、安装在末端执行器与操作臂的终端关节之间，可称腕力传感器。通常，可以测量施加于末端执行器上的三个到六个力/力矩分量。3、安装在末端执行器的“指尖”上。通常，这些带有力觉得手指内置了应变计，可以测量作用在指尖上的一个到四个分力。七、机器人－环境交互系统1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成。3、也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。八、人机交互系统人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。该系统归纳起来分为两大类:指令给定装置和信息显示装置。通用库卡机器人生产厂家机器人在线为您提供库卡机器人，期待您的光临！

    注释才有意义。如果之后更改过指令，则也必须更新注释！可以使用三种不同的注释方式：添加分号（专家层面）|通过插入分号（“;”）使一行中的后面部分变成注释。插**机表格“注释注释的联机表单插**机表格“印章”|在此还另外插入一个时间戳记。此外，还可以插入编辑者的姓名。印章的联机表格插入注释和印章的操作步骤：1.标定其后应插入注释或印章的那一行。2.选择菜单序列指令>注释>正常或印章。3.输入所希望的数据。如果事先已经插入了注释或印章，则联机表格中还保留着相同数据。插入注释时，可用新文本来清空注释栏，以便输入新的文字。插入印章时，还可用新时间来更新系统时间，并用新名称清空名称栏。4.用指令OK存储。程序行的缩进提高机器人程序可读性的一个有效手段是缩进程序行。由此可提高程序单元之间关联的清晰度。程序行缩进注意：缩进效应只是视觉上的。缩进的程序行在程序运行时与未缩进的程序行一样得到处理。通过Fold隐藏程序行：KUKA机器人编程语言可将程序行折叠和隐藏到Fold中。用户因此而看不到这些程序行。这使程序的阅读变得更加简洁方便。以后可在专家用户组中打开和编辑Fold。

    自锁问题：理论上滚珠丝杠副也可以自锁,但是实际应用上没有使用这个自锁的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因为直径与导程比非常大，一般都是再加一套蜗轮蜗杆之类的自锁装置。三、旋转传动机构采用旋转传动机构的目的是将电机的驱动源输出的较高转速转换成较低转速，并获得较大的力矩。机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。1、齿轮链（1）转速关系（2）力矩关系2、同步皮带同步带是具有许多型齿的皮带，它与同样具有型齿的同步皮带轮相啮合。工作时相当于柔软的齿轮。优点：无滑动，柔性好，价格便宜，重复定位精度高。缺点：具有一定的弹性变形。3、谐波齿轮谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成，一般刚性齿轮固定，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。主要特点：(1)、传动比大，单级为50—300。(2)、传动平稳，承载能力高。(3)、传动效率高,可达70%—90%。(4)、传动精度高,比普通齿轮传动高3—4倍。(5)、回差小，可小于3’。(6)、不能获得中间输出，柔轮刚度较低。谐波传动装置在机器人技术比较先进的国家已得到了***的应用。*就日本来说，机器人驱动装置的60％都采用了谐波传动。美国送到月球上的机器人。库卡机器人，就选机器人在线，用户的信赖之选。

    4、焊枪再以初始化压力加压两次。5、总的磨损量保存在EG_WEAR[]（总的磨损量）变量中。6、焊枪移动至第二点。7、动电极以初始化压力加压标定板。8、此时变量EG_WEAR[]（总的磨损量）、EG_WEAR_FLEX[]（动电极磨损量）和EG_WEAR_FIX[]（静电极磨损量）都接近于0且>0。使变量EG_WORN=FALSE（新电极帽请求变量）和Newelectrodes=FALSE（新电极帽请求输出口，即O[65]：PLC_O_END_ELECTRODE1。03、测量磨损电极补偿量设定测量磨损电极补偿量设定：参考基准，来测量换帽、修磨带来的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。原理如下：磨损量是参考***个电极补偿基准来测量的，所以第二点和***个电极补偿基准设定的第二点是同一点。前提条件：1、当前选择的焊枪做过压力标定及压力测试合格。2、***个电极补偿基准设定已执行，基准已确定。示教步骤：1、同***个电极补偿基准设定相同，只是inlineform中选择SAME。如图所示：运行补偿基准点时以下会按顺序发生：1、焊枪移动至***点。2、焊枪以初始化压力加压两次。5、总的磨损量保存在EG_WEAR[]变量中。6、焊枪移动至第二点。7、动电极以初始化压力加压标定板。8、此时变量EG_WEAR_FLEX[]andEG_WEAR_FIX[]都>0且和实际磨损值相同。库卡机器人，就选机器人在线，让您满意，欢迎您的来电！进口库卡机器人价格

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    【库卡】福利持续放送|机器人PK工程师，谁是赢家？发布时间：2019年09月21日工博会进行到第5天（即展会***1天），各地观众的热情还在继续。KUKA在国家会展中心（上海）馆E025展台恭迎四方来客，携一系列机器人产品和应用解决方案，带来令人大开眼界的数字化智能化盛宴。对于许多来到现场的观众来说，工业机器人之前留给他们的印象还是一种高技术门槛的设备，使用者需要有相当的技术背景，且经过系统的培训，很难在一般的工厂中推广。然而，KUKA机器人与***工程师的一场“PK”，让他们看到了另一种可能：你没有看错！免编程打磨机器人和焊缝打磨机器人齐上阵，就算你没有***工程师的背景，也能轻松实现自动化打磨。这些应用包能做到什么程度？且听小KU为你一一道来:KUKA焊缝打磨应用包配备轻型轴向恒力浮动磨头，具有轴向的恒力浮动能力。集成了力传感器、位移传感器和倾角传感器，实时感知打磨力、浮动位置和磨头姿态等参数，能自动补偿机器人姿态。同时，具备行业**的双工具头兼具了铣削与打磨两个功能，前道铣，后道磨，适用任何厚度焊缝，一个动作轻松高效完成焊缝去除工作。KUKA免编程机器人打磨应用包颠覆性地***在一套系统中，集成了3D视觉与恒力控制技术。自动化库卡机器人方案设计

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