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在进行FANUC机器人多层堆焊示教编程之前,先要标定一下偏移位置寄存器,本例中使用PR[1]作为偏移位置寄存器。打开机器人虚拟示教器,按“DATA”键,然后按“F1类型”键,在弹出的类型菜单中选择“位置寄存器”,进入位置寄存器界面。选择“PR[1]”,按“F4位置”键,进入PR[1]位置详细界面,在其中输入位置寄存器的各个坐标值,本例中所有坐标值均设定为“0”,设定完成后按“F4完成”键。创建机器人多层堆焊程序,在合适的位置处插入跟踪路径数据指令与多层堆焊指令。在示教器的程序编辑界面中,先按“NEXT”键,再按“F1指令”键,在弹出的指令菜单中选择“跟踪/偏移”,显示跟踪/偏移指令一览菜单。在菜单中选择“带多层多道的跟踪”指令,该指令即为跟踪路径数据指令;选择“TrackEnd”指令即为跟踪结束指令要插入多层堆焊指令,同样在跟踪/偏移指令一览菜单中,选择“多层多道偏移”指令即为多层堆焊开始指令,选择“多层多道偏移结”即为多层堆焊结束指令。发那科机器人伺服电机运行异常故障分析维修。临沂发那科机器人保养

发那科ArcTool介绍:ArcTool(弧焊工具)是内嵌于FANUC机器人控制器中的专门用于弧焊焊接的应用程序软件包。ArcTool除了基本的弧焊焊接功能外,还具备接触传感器、电弧传感器、多层多道焊接等扩展功能。本案例只介绍ArcTool的基本功能。使用ArcTool应用程序时,必须设置应用程序所需的数据。在ArcTool中,需要设置的应用程序数据大致包含以下四部分内容:ArcTool设置,也就是机器人弧焊焊接软件设置;弧焊系统设置;弧焊设备设置;弧焊数据设置。济南发那科机器人二手机发那科机器人050CLALM报警故障分析维修。

发那科机器人报警SRVO213——【现象】1急停板的保险丝(FUSE2)己经熔断。或者,尚未向EXT24V供应电压。[对策11确认急停板的保险丝(FUSE2)是否熔断。已经熔断的情况下,有可能是24EXT与DEXT之间发生短路。实旓对策2。FUSE2没有熔断时,实施对策3以后的对策。[对策2〕拆下24EXT的成为接地放障原因的连接对象,确认保险丝(FUSE2)没有熔断。拆下急停板上以下的连接,接通电源。•CRS36•CRT30•TBOP20:EESI、EES11、EASI,EAS11如果在该状态下FUSE2不再熔断,则有可能在上达连接对象的某一个中24EXT与OEXT之间发生短路。确定故障部位,采取对策。在拆除上达连接的状态下保险丝(FUSE2)继续熔断时,更换急停板。[对策3〕确认是否己在TBOPI9的EXT24V和EXTOV之间施加24V电压,尚未施加时,检查外部电源电路。此外,尚未使用外部电源时,确认上达城子和INT24V、IVTOV端子之间是否己分别连接。[对策4〕更换急停板。[对策5〕更换示教器电绕。[对策61更换示教器,〔对策7〕更换操作面板电缆(CRT30)。
发那科报警SRVO 044 [现象〕主电路电源的直流电压(DC链路电压)异常大。 [对策1〕确认控制装置的三相输入电压是否在额定值之内 〔对策2〕 确认6抽何服放大器的输入电压, 如果在 AC240V 以上,则确认输入电源电压 (在输入电压超过 AC240V 的条件下进行剧烈的加速 /减速时,会导致报警的发生。) [对策3〕 确认向服放大器的CRR63A、B连接器己经切实连接。再拆下已被连接的电统,确认电缆侧连接器的1号一2号 插脚之间的连接情况,如果断线,则更换再生电阻。 [对策4] 确认6抽何服放大器的 CRRA1IA、CRRA11B 连接器已经切实连接。再拆下己被连接的电缆,测量每根电统侧 连接器的1号-3号插脚之向的电阻,如果是6.52以外的情况下,更换再生电阻。有时,电缆尚未连按到 CRRA11B 对策5〕 更换6轴何服放大器 发那科机器人 报警SRVO 058。

发那科机器人050CLALM报警故障分析维修 SRVO -050 CLALM alarm (Group:i Axis:j):伺服-050CLALM 报警(组:i轴:j) [现象]:在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具chong突。) [对策 1]:确认机器人是否chong突,或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。 [对策 2]:确认负载设定是否正确。 [对策 3]确认该轴的制动器是否已经开启。 [对策 4]当负载重量超过额定值时,应在额定值范围内使用。 [对策 5]确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内,并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。 [对策 6]更换6轴放大器。 [对策 7]更换该轴的电机。 [对策 8]更换紧急停止单元。 [对策 9]更换该轴的电机动力线(机器人连接电缆)。 [对策10]更换该轴的电机动力线、制动器线(机构部内部)。发那科故障代码SRV0-062 与 SRV0-075解决方案。龙华区发那科机器人维修
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工业机器人常用减速机—谐波减速机 谐波减速器是一种齿轮减速器中的新型传动机构,通常用于负载较小的工业机器人,由固定的刚轮、柔轮以及波发生器等部分组成,其中刚轮的齿数略多于柔轮的齿数。谐波减速器具有传动大、体积小、零件数量少、传动效率高等多个优点,其单机传动比可达50-4000,传动效率可高达92%-96%。 谐波减速器的工作原理:谐波减速器利用了柔轮产生可以控制的弹性变形波,使内齿刚轮和柔轮齿间之间相对错齿来传递动力,以达到减速的目的。这种传动与普通的齿轮传动有着本质上的区别,在啮合理论、ji合计算以及结构设计方面上都具有特殊性。临沂发那科机器人保养
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