山东矿山采样机器人设计

时间：2021年05月15日来源：

上海方酋智能机器人采样系统的手动状态：旋转选择开关旋转至手动位置，手动状态可以对采样机械臂实现单次人工抓取，手动状态由人工指定采样点，操作员对操作环境观察，传感器系统起辅助作用，操作简便。自动状态：旋转选择开关旋转至自动位置，自动状态是系统中机器人控制系统、PLC控制系统为自动判断、自动执行。自动状态时系统自动判断火车车厢序列、火车行驶方向、自动规划采样随机点，当火车车厢行驶至设定点位置时，采样机械臂自动执行采样命令。当自动状态时，对各种故障的判断由系统自动评估，对简单故障，可实现自动纠正，只有在严重故障时，系统无法纠正时才会故障报警。在系统出现故障时，可更换为手动模式·上海方酋的采样机器人系统。山东矿山采样机器人设计

采样臂是智能机器人采样系统的终端执行装置。其作用是机器人控制其姿态到达采样点正确位置，将煤样采取，再由机器人移动至放样点位置，采样臂再将煤样全部卸至放样点。能对大块煤进行采样，来满足装车行进中对特料采样的需要。基本参数如下：单子样采取重量：5～10kg(可调)；取样深度： 200～1500mm(可调)；采样臂材料：**度合金钢。采样粒度：<300mm；机械臂采、放样周期分高中低速度，8、9、10s/次；传动机构：采用气动或电动柔性结构~辽宁自动采样机器人设计上海方酋分享采样机器人的前景。

机器人自动采样工艺流程设计：当载煤火车进入采样区域后，火车车厢定位系统对移动车厢所有位置进行探测，得到车厢在取样区域的平面坐标参数，并传递给主控计算机。主控计算机根据车厢参数，自动在车厢区域内生成数个随机取样点。主控计算机控制机械取样装置在指定的取样点取样，并控制制样设备自动完成煤样的粉碎、缩分、集样和弃样。工艺流程：自动识别火车位置-→随机布置采样点-→样品自动采集-→放样-→样品破碎-→样品缩分-→留取样品-→弃样返还车厢

上海方酋智能机器人采样系统将先进、成熟的工业机器人技术、机械设计、控制器、嵌入式软件、网络通讯、工业过程控制等技术集成应用于煤炭列车商品煤采制样设备研制。本项目主要由多自由度机械臂、伺服马达、采样臂及驱动器、控制系统软硬件及传感器系统组成。多自由度机械臂的设计：根据采样现场、车皮种类及采样移动轨迹来确定机械臂和采样臂的运动方式。在采样区域内机械臂能够灵活到位、无死角。伺服马达驱动器：根据机械臂的几何尺寸、移动轨迹、载荷大小选择型号予以配套，达到标准采样要求。上海方酋采样机器人创新服务。

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上海方酋智能机器人项目的应用，会进一步提高煤矿安全生产水平，提高煤矿煤炭的采样效率，确保下采制样设备能够自动化运行，杜绝了人工作业产生的错误，为煤矿的安全高效运行节约了运营成本，避免与用户在产品质量上产生纠纷所带来的重大经济损失。具有很大的潜在经济价值；同时，在煤炭列车商品煤自动智能采样系统持续有效的应用基础上，为提高煤矿整体效益提供了有效手段。解决了人工无法确保的采样准确性，有效避免了正、负误差所导致的用户对质量的分歧和产品销售计量上的大额经济损失。·山东矿山采样机器人设计

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