宁德信之诺控制器操作手册

    它按照可编程逻辑控制器系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。三、存储器：存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。四、输入输出接口电路：1.现场输入接口电路由光耦合电路和微机的输入接口电路，作用是可编程逻辑控制器与现场控制的接口界面的输入通道。2.现场输出接口电路由输出数据寄存器、选通电路和中断请求电路集成，作用可编程逻辑控制器通过现场输出接口电路向现场的执行部件输出相应的控制信号。五、功能模块：如计数、定位等功能模块。六、通信模块：工作原理：当可编程逻辑控制器投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，可编程逻辑控制器的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。1.输入采样阶段：在输入采样阶段，可编程逻辑控制器以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应的单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化。数据存储器用来存储可编程控制器程序执行时的中间状态与信息，它相当于PC的内存。宁德信之诺控制器操作手册

    相位裕度为°，系统达到终稳态值需要的时间为10s。系统虽然终能够达到稳定，但系统的稳态性能很差。为了使该系统能够真正在实际控制过程中对带钢进行有效纠偏，必须对其进行优化处理。该系统的总误差ID控制器的设计为了改善该伺服系统的性能，为该伺服系统增设PID控制器，使系统在实际控制过程中动态性能得到改善。常见的PID参数整定的方法有衰减曲线法、经验法和临界比例度法。本文采用临界比例度法对PID参数进行整定。该方法是基于稳定性分析的PID整定方法，其整定思想是：首先令积分和微分环节的增益为0，然后增加KP直至系统开始震荡，然后根据整定公式初步确定PID的三个参数值[3]。其整定公式为式中：Km为系统开始振荡时的K值，ωm为振荡时的频率。在该液压伺服控制中，光电检测器调节PID控制器中的比例增益KP=K，系统的开环传递函数可以表示为改变比例增益值，绘制每个KP对应的单位阶跃响应图，直到其响应图处于临界振荡状态，如图7所示。图7不同比例增益对应的单位阶跃响应由图7可知：当系统处于临界稳定时，Km=205，该点的频率ωm=rad/s。按照临界比例整定公式可知KP=123，KD=，KI=2591。初步计算得出的PID参数只能初步改善系统性能。邢台控制器操作手册操作控制器的功能就是根据指令操作码和时序信号，产生各种操作控制信号。

    六、调整要求1、牵引1高线速度应小于或等于牵引2高线速度，牵引2高线速度应小于或等于收卷1、收卷2高线速度，线速度=辊筒转速（r/min）×辊筒周长（m）。2、辊筒受力方向重量应小于传感器测量范围30％，一般30KG传感器辊筒重量小于12KG。3、所有导辊运转应轻松自然，无卡住现象，动平衡良好，以免运行时影响张力稳定性，降低控制精度。4、整机设备、变频器、电机等应良好接地，以免干扰，影响控制精度。5、传感器出厂前已进行了严格的调整测试，不能随意拆装、改变原安装状态特别是不能改变受力点位置。我们拥有的优势一、资质深厚二、策划专业三、行业四、渠道质量商务合作或投稿请加微信：赖先生识别二维码关注我们与其相忘于江湖，不如长按以上二维码关注我们。

    系统采用较低的供油压力，取ps=5MPa。2）伺服阀的规格及其空载流量的确定为保证伺服系统在任何情况下均满足负载的要求，以系统的大负载进行计算式中：FLmax为大负载力，N；m为活塞及负载折算到活塞上的总质量，kg；xp为活塞位移，m；Bp为活塞及负载的粘性阻尼系数；K为负载弹性刚度，N/m；FL为作用在活塞上的任意外负载力，N。由于该液压系统没有弹性负载，且粘性阻尼系数一般很小，可以忽略不计，即K=Bp=0；同时，系统的外负载力主要是摩擦力，FL=fmg，由工程经验知，可取f=，则系统的大负载力FLmax=19800N。为保证该系统效率大同时性能优，取负载压力则液压缸的有效面积为了使该伺服系统的性能更优，可以增大液压缸活塞的面积Ap，提高其液压固有频率[2]，因此，负载压力可取更小值。选择内径32mm、杆径25mm的伺服液压缸，则伺服阀空载流量根据大负载速度来确定，并认为大负载速度和大负载力同时出现。则伺服阀空载流量[2]所选伺服阀压降Δp=MPa，根据流量和伺服阀压降，选择额定流量为90L/min的伺服阀可满足系统的要求。3）其他组成元件由于检测器与放大器的时间常数非常小。在机械加工行业，可编程控制器与计算机数控（CNC）集成在一起，完成机床的运动控制。

    模糊PID控制器的设计步骤1）确定模糊控制器的输入输出变量将单位负反馈系统的误差e和误差的变化率Δe作为控制器的输入，将KP、PI、PD作为控制器的输入，他们各自的模糊子集为e={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}；Δe={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}；PK={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}IK={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}DK={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}2）确定变量的论域为了方便修改PID参数，将以上5个变量的论域均设为[-3,3]，如图10所示。然后在控制器的每个输入和输出前加入比例增益环节，使得其输入与输出与各自变量范围相匹配。图10变量e、Δe、KP、PI、PD的隶属函数3）建立模糊控制器的控制规则根据PID各参数的作用以及模糊控制器的模糊原则，建立KP、PI、PD模糊控制规则表，见表1～表3。表1KP模糊控制规则表表2KI模糊控制规则表表3KD模糊控制规则表输出变量的三个参数之间是相互没有任何关系的，其取值的决定因素是输入变量和模糊规则。4）反模糊化为了兼顾精确性和结构复杂程度低两个方面，采用加权平均法。5）量化因子和比例因子的选取量化因子Ke和Kce决定了控制器对e和Δe分辨度。量化因子越大，分辨率越高，但如果取值过大，系统的响应速度会因为振荡而变得很慢[4]。控制器分组合逻辑控制器和微程序控制器，两种控制器各有长处和短处。宁波东电研TOUGU DENKI 控制器操作手册

PLC可以分为整体固定I/O型，基本单元加扩展型，模块式，集成式，分布式5种基本结构形式。宁德信之诺控制器操作手册

    实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应,需由使用者设定。张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减,用于改善收卷成型的效果。卷径计算部分:用于计算或获得卷径信息,如果用线速度计算卷径需用到线速度输入功能部分,如果用厚度累计计算卷径需用到厚度累计计算卷径相关参数功能部分转矩补偿部分:电机的输出转矩在加减速时有一部分要用来克服收(放)卷辊的转动惯量,变频器中关于惯量补偿部分可以通过适当的参数设置自动地根据加减速速率进行转矩补偿,使系统在加减速过程中仍获得稳定的张力。摩擦补偿可以克服系统阻力对张力产生的影响。-不放弃一点机会，不停止一日努力-关注锂电工程微信公众号，每天进步一点点，随着时间的推移您将与众不同！请长按下面二维码关注。觉得不错。宁德信之诺控制器操作手册