北京COPLEY驱动器选型资料

位置前馈增益

设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%

速度比例增益

设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

速度积分时间常数

设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 上海持承自动化设备有限公司主营驱动器，如有更多需要，保持电话沟通！北京COPLEY驱动器选型资料

不执行螺纹加工的故障维修

故障现象：配套某系统的数控车床，在自动加工时，发现机床不执行螺纹加工程序。

分析与处理过程：数控车床加工螺纹，其实质是主轴的转角与Z轴进给之间进行的插补。主轴的角度位移是通过主轴编码器进行测量。

在本机床上，由于主轴能正常旋转与变速，分析故障原因主要有以下几种：

①    主轴编码器与主轴驱动器之间的连接不良。

②    主轴编码器故障。

③    主轴驱动器与数控装置之间的位置反馈信号电缆连接不良。

经查主轴编码器与主轴驱动器的连接正常，故可以排除第1项；且通过CRT的显示，可以正常显示主轴转速，因此说明主轴编码器的A、-A、B、-B信号正常；在利用示波器检查Z、-Z信号，可以确认编码器零脉冲输出信号正确。

继续检查，可以确定主轴位置监测系统工作正常。根据数控系统的说明书，进一步分析螺纹加工功能与信号的要求，可以知道螺纹加工时，系统进行的是主轴每转进给动作，因此它与主轴的速度到达信号有关。

在FANUC 0-TD系统上，主轴的每转进给动作与参数PRM24.2的设定有关，当该位设定为“0”时，Z轴进给时不监测“主轴速度到达”信号；设定为“1”时，Z轴进给时需要检测“主轴速度到达”信号。

速度反馈滤波因子

设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 

比较大输出转矩设置

设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。

三菱FR主轴驱动器低速时出现尖叫的故障维修

故障现象：一台使用三菱公司FR-SF-11K主轴驱动系统的设备，在低速运转时出现尖叫，但高速时运转正常。

分析与处理过程：为了进一步分析原因，维修时将主轴驱动器的00号参数设定为1，让主轴驱动系统进行开环运行，转动主轴后，无上述现象，考虑到高速运行正常，可以认为主轴驱动器和主轴均无问题，故障属于调整不当。调整步骤如下：

1）用直流电压表（毫伏档）测量SF-CA板CH40与CH9测量端的电压，电压表显示91mv。

2）调整VR2使HC40与CH9间的电压小于5mv（为0V）。

3）测量CH41与CH9间的电压，此时实际电压表显示65mv。

4）调整VR3，使CH41与CH9间的电压值小于5mv。

在进行以上调整后，再次开机，故障消失，主轴系统恢复正常运行。

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伺服驱动器的工作原理及伺服驱动器的常见接线方法

伺服驱动器在控制信号的作用下驱动执行电机，因此驱动器是否能正常工作直接影响设备的整体性能。在伺服控制系统中，伺服驱动器相当于大脑，执行电机相当于手脚。而伺服驱动器在伺服控制系统中的作用就是调节电机的转速，因此也是一个自动调速系统。

驱动器的**主控板，驱动器由继电器板传递控制信号和检测信号，完成上图的双闭环控制，包括转速调节和电流调节，实现执行电机的转速控制和换相控制。驱动器的驱动板从主控板接受信号驱动功率变换电路，实现执行电机的正常工作。

1. 主回路接线：

  1）.R、S、T电源线的连接；

  2）伺服驱动器U、V、W与伺服电动机电源线U、V、W之间的接线；

  2. 控制电源类接线：

  1）. r 、t控制电源接线；

  2）I/O口控制电源接线；

  3. I/O接口与反馈检测类接线

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步进电机驱动器与伺服电机驱动器的区别在于：

1.转速要求不同：步进适合低转速场合，转速调整范围较小的场合。伺服电机可控转速较大的场合。

2.可控可靠性不同：因为伺服电机有反馈信号，因此在控制系统里里，可以实现高可靠性控制。

3.输出转矩要求不同：目前国外和国内，步进电机比较大系列为130框。比较大输出静转矩为50牛/米。伺服电机可以有180框以上，60牛/米以上的输出转矩可选。

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