重庆机械臂解决方案

    带有定位结构的机械臂结构。机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿；而机械臂在实际的运用过程中，重要的使用功能即为使其转动移动和定位。目前市场上的机械臂在装配后进行使用时，难以进行多角度的转动调节，且难以在调节后定位稳定，使用起来稳定性较差，难以适配多种器械进行使用。技术实现要素：针对现有技术的不足，本发明提供了一种带有定位结构的机械臂结构，解决了目前市场上的机械臂在装配后进行使用时，难以进行多角度的转动调节，且难以在调节后定位稳定，使用起来稳定性较差，难以适配多种器械进行使用的问题。为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种带有定位结构的机械臂结构，包括基轴，所述基轴的表面转动连接有支撑板和第二支撑板，且支撑板转动连接在基轴表面的中部，所述支撑板远离基轴的端部固定安装有连接臂架。机械臂稳定性好，如东大元长时间运行无忧。重庆机械臂解决方案

    近年来我国制造业在迎接市场需求的情况下获得了巨大的发展，促使国内工业机器人技术不断革新，大规模/超大规模集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及现场可编程门阵列fpga的飞速发展，为图像处理提供了越来越强大的处理性能，它们在图像领域的应用越来越，使图像处理系统正朝着速度快、容量大、体积小、重量轻的方向发展。传统的工业机械臂的动作路线单一、灵活性不够。技术实现要素：为了解决上述问题，本实用新型提供了一种将图像识别与机械臂结合，再结合相关传感器，通过对某区域内的图像处理进行智能识别的机械臂动态抓取系统，可用于产品的分拣与收集，该系统可以作为升级模块直接为工业生产中的机械臂进行升级加工，使机械臂具有智能抓取功能，提高生产效率，降低生产成本。为了达到上述目的，本实用新型披露的技术方案具体如下：一种新型机械臂动态抓取系统，包括自由度机械臂模块、语音识别模块、摄像头模块、vga显示模块、fpga模块，自由度机械臂模块包括六个舵机、控制板，将六个舵机分别设定为舵机一、舵机二、舵机三、舵机四、舵机五、舵机零，舵机四控制机械臂的抓取方向，舵机五连接机械手和转动关节，控制机械臂的张合。 什么机械臂设备厂家安装便捷的机械臂，节省时间成本，加速生产进程。

    目前,为了提高农事作业速度，使人逐步摆脱这一繁重、重复的农活，在采摘、移栽、除苗、除枝、分拣等农事作业领域开展了农业作业机械臂的研究与试验，依托计算机视觉、电气自动化等技术技术，采用机械臂形式进行农事作业，提高工作效率、降低安全风险。在农业各领域出现了相关技术研究，形成了系列产品与样机，如：采摘柑桔机器人、马铃薯分拣机器人、棉花打顶机器人,但各种机械臂/机器人性强，通用性差，相对成本高，推广困难。技术实现要素：本发明的目的在于：提供一种与机械臂连接的农事工具的统一接口，以解决目前各种农事作业机械臂/机器人性强，通用性差，相对成本高，推广困难等问题。为解决上述问题，拟采用这样一种与机械臂连接的农事工具的统一接口，包括母头和，母头上固定有经母头引线与机械手或机械臂电性连接的母接插件，上固定有与母接插件相匹配的公接插件，且公接插件经引线与机械臂或机械手电性连接，母头与可分离式连接，且母接插件与公接插件21对接。前述统一接口中，所述母头和均为筒状结构，的一端具有凸台式的接入端，接入端伸至母头内并于母头可分离式连接，所述母接插件包括塑料支架板和平头探针，塑料支架板垂直于母头轴向并固定于母头内。

    所述机械手臂内部设有液压伸缩装置，所述的机械手臂与机械手相连接，所述机械手臂下方固定连接有基座。作为本发明的一个推荐的技术方案，所述机械手包括连接杆，第二连接杆，主连接杆，机械爪，第二机械爪，连接臂，第二连接臂，所述连接臂和第二连接臂对称铰接在基座下方，所述主连接杆穿过基座与伸缩轴相连接，所述连接杆一端通过轴与与连接臂相连接，另一端通过轴与主连接杆相连接，所述第二连接杆一端通过轴与第二连接臂相连接，另一端通过轴与主连接杆相连接，所述连接臂和第二连接臂下方分别固定有机械爪和第二机械爪。作为本发明的一个推荐的技术方案，所述液压伸缩装置包括伸缩杆和液压缸，所述液压缸固定在支撑板上，所述伸缩杆上方固定有连接板，所述连接板固定在滑动支撑臂的内部。作为本发明的一个推荐的技术方案，所述旋转装置包括旋转油缸和输出轴，所述输出轴与穿过轴承转轴固定连接，所述转轴另一端固定第二连接板，所述第二连接板固定在水平旋转臂内部。作为本发明的一个推荐的技术方案，所述液压伸缩装置包括液压缸和伸缩轴，所述液压缸固定在机械手臂的顶部，所述伸缩轴与机械手连接，所述机械手臂下方固定连接有基座。作为本发明的一个推荐的技术方案。机械臂动力强劲，如东大元输出稳定。

    针对卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研发了装备有内撑式气动夹具和外夹式气动夹具的助力机械手，并可根据要求增加90°或者移动产品机械结构特点工作范围广：可在以立柱为中心的4米范围内任意位置转移；提升行程大：1900mm；负载能力强：负载750KG；旋转角度大：主关节可无限制360°任意旋转。平衡机构：四连杆机构能够有效保障升降过程中，前臂始终处于水平状态，以达到工件状态的始终如一；抗偏心能力：整体刚性结构能够有效抵抗工件的偏心产品安全介绍断气保护：系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。误操作装置：配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载。工件必须被有效的支撑住，才可以被释放。负载指示器：配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载，当系统处于负载状态时，显示器呈红色。防快速上下：设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误动作，而突然改变负载或空载压力。机械臂操作舒适，如东大元关注用户体验。什么机械臂哪里有

耐用机械臂，经受严苛考验，确保长时间稳定运行。重庆机械臂解决方案

    支撑板的顶面与竖直安装的丝杆的底端转动连接，丝杆的顶端穿过顶板和导向板上方与第二电机的输出轴固定连接，第二电机通过螺栓固定安装在导向板的上表面，第二电机的型号与电机相同；所述底座的上表面另一端焊接有安装座，安装座的顶面与转动轴的底端固定连接，转动轴的顶端与机械臂的一端固定连接，转动轴由外部电机带动转动，机械臂的另一端固定安装有机械爪。作为本实用新型进一步的方案：所述支撑板的两端分别通过焊接的方式与导向杆固定连接。作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆与顶板螺纹连接。作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆与导向板转动连接。作为本实用新型进一步的方案：所述机械爪由u形架、夹持块和电动伸缩杆构成，u形架的外壁与电机械臂的端部固定连接，u形架的两侧内壁分别与一根电动伸缩杆的一端固定连接，电动伸缩杆的另一端焊接有夹持块，夹持块为开口相对的弧形板，且夹持块的内壁上固定安装有橡胶垫。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在本实用新型的使用过程中，通过机械臂将容器放置到搅拌杆下方，然后通过第二电机带动丝杆转动，丝杆与顶板相互作用调节搅拌叶的高度伸入到容器中进行搅拌，实现了自动化控制，无需人工操作。重庆机械臂解决方案