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    主动运动角度与参考角度=""相关性值组间差异均无统计学意义(p="">0．05)。***4周后两组患者主动运动角度与参考角度相关性值均较***前明显改善(P<0．05)；并且实验组上述指标亦***优于对照组(JP<0．05)。***8周后两组患者主动运动角度与参考角度相关性值均较***4周时进一步改善(P***优于对照组(p<0．05)。结论=""上肢机器人辅助训练可促进恢复期脑卒中患者肩关节本体感觉功能恢复，该疗法值得临=""床推广=""、应用=""。=""【关键词】=""脑卒中；=""上肢；=""机器人；=""肩关节=""；=""本体感觉=""基金项目：浙江省卫生厅=""医药卫生一般研究计划(2014kya212)；浙江省嘉兴市科技局科技计划项=""目=""(2016by28025)=""robot-assisted=""upper=""limb=""therapy=""improves=""shoulder=""joint=""proprioception=""after=""stroke=""sun=""ya，jin=""minmin，=""li=""yah，fn=""jianming，yn=""meixia，zhang=""weitao，zhu=""bihua．center=""of=""rehabilitation=""medicine，jiaxing=""second=""hospital，jiaxing=""314000，china=""corresponding=""author：fu=""jianming。上肢关节康复器CPM仪的控制单元操作灵敏！福建上肢关节康复器联系人

    全文阅读1引言脑卒中又名中风，具有发病以及病情变化迅速的特点，据不完全统计，我国脑卒中的患病率高达，也是全世界发病率比较高的国家之一。随着科学技术的进步，我国脑卒中的死亡率正在逐渐下降，但是患者在经历了脑卒中后会留下诸如偏瘫、手指不灵活、语言交流困难、排便困难等后遗症[1]，这些后遗症严重的影响了家庭的幸福与和谐。同时对于脑卒中患者来讲，康复训练进行的时间越晚，患者的肢体恢复希望越小。因此，选择一种有效的康复***手段，提高病人的康复能力是目前人们关注的热点问题。医学证明，脑卒中患者可以通过康复训练的方法恢复其肢体运动的基本功能。传统的康复***手段存在着医护人员少、工作强度高、***费用高、不能获取评定康复结果的有效数据的缺点。因此将康复机器人应用于上肢功能性训练显得十分重要。上肢康复机器人主要分为两种，一种是末端引导式机器人，一种是外骨骼式机器人。在上肢康复机器人中，文献[2]设计了一台MIT-MANUS机器人，该康复机器人具有反向驱动的特点，主要为患者的肩、肘进行锻炼，但是该康复机器人只能提供二维水平面上的运动。文献[3]开发了一个称为MIME的镜像运动机器人。甘肃上肢关节康复器电话上肢关节康复器CPM仪发挥组织代偿作用,进行上肢关节功能恢复训练!

    该康复机器人采用了PUMA机械臂以辅助患者进行康复运动，能够帮助患者进行上肢健康一侧与患病一侧的镜像运动，但是该康复机器人没有后驱动性。文献[4]设计开发了一种低成本的平面机器人，该系统帮助患者使用振动触觉加速其康复***。国内对于康复机器人的研究比较晚，其中具有代表性有：清华大学成功研制出一款肩、肘多功能康复训练机器人[5]，该机器人可带动患者的上肢完成各种大范围的活动。文献[6]设计了一种康复机械手臂，该手臂采用五连杆驱动机构，可以带动患者的手臂完成康复性动作。哈尔滨工业大学研制出一款外骨骼式康复机器人，该康复机器人有5个自由度，但是不能够实时的检测患者的病情及其康复状况。此外，文献[7]开发出了一种7-DOF的串联结构机器人，文献[8]开发出了一种龙门式的上肢康复训练机器人。通过上述分析，可以发现研究学者主要集中于串联或者并联机器人，但是对于混联机器人的研究相对较少。以混联康复机器人为研究对象，通过分析“8”字形，“0”字形，“1”字形等几种典型的康复运动曲线，并结合虚拟样机仿真技术以及MATLAB软件，验证了机构的合理性以及轨迹的正确性。对于后续的机器人动力学建模、仿真及结构的优化设计奠定了基础。

    这种自校准关节装置不仅使使用者更加舒适,同时也更加安全。而液压驱动方式具有很高的功率质量比,速度快,力矩大等优点。由文献[8]提出的一款由气缸驱动的康复机器人Pneu-WREX,由于气缸质量轻、柔顺性好的特性非常适用于康复机器人。同时为了克服气缸难以控制的问题,其也提出了一系列新的解决方案来确保系统的稳定性、可靠性和逆驱动能力。文献[9]利用气缸的柔顺性等特点也设计了一款气驱动的上肢康复机器人。由文献[10]提出的一款由气动肌肉驱动的上肢外骨骼RUPERT,与气缸类似,气动肌肉有许多优良属性适合应用到外骨骼上,且其将外骨骼与身体躯干固定,防止身体躯干对关节运动进行补偿,并能采用坐姿或站姿进行训练,这对训练效果非常有帮助[11]。由文献[12]提出了一款由SEAs驱动的双侧七自由度外骨骼Harmony,其关节活动范围大,肩关节配合度高,舒适性好,能实现多种控制模式,可实现双侧协同训练,而双侧协同训练可以提高康复效率。提出一种具有低成本、质量轻、结构紧凑特点的驱动关节设计,同时具有较大的力矩输出,能实现实时动态力矩检测,其采用了巧妙了结构布局应用低成本的拉压力传感器作为力反馈元件。并此基础上设计了一款简洁的轻型双侧四自由度上肢外骨骼。上肢关节康复器CPM仪的工作流程原来是这样的！

    通过三根同轴竖直同心安装的套筒大杆、中杆、小杆向上传输每根套筒内部顶端底端均安装两个轴承保证杆与杆之间互不影响,再通过三根杆顶端键连接的弧齿锥齿轮进行换向达到三条动力传输路径互不干扰的效果,同时也使传动机构更简单直观体积更小,动力传输到肩两自由度部件、肘关节一自由度部件传动杆上的锥齿轮与固定在各关节U型筒的次级锥齿轮啮合完成动力传输的换向从而实现肩关节屈伸、肩关节内收外展,肘关节屈伸运动,患者前臂放置于机械臂前臂连接的托盘上,即可实现机械臂带动患者上肢完成被动训练。前臂部分利用伸缩杆的原理可针对患者自身要求进行长度调节来调整舒适度。本研究设计的上肢康复机器人设有转动机构。铜套与铁之间具有良好的滑动摩擦系数,利用这一特性,当医护人员转动主杆时主杆和机械臂可保持相对静止,从而可以带动机器人的机械臂一起进行转动,实现机械臂从右手位置到左手位置的变换,可让患者分别进行左、右手康复训练。大杆、中杆、小杆为传力的关键。由于连杆设计较长,因此在传递动力时,连杆不仅要满足强度条件,还需要满足刚度条件。连杆直径需要满足强度条件与刚度条件,即:?????强度条件:D16Tmax(1-4)[]3刚度条件:新型公开了一种智能上肢关节康复器。上肢关节康复器的工作流程原来是这样的！河南专业上肢关节康复器

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    全文阅读科技论坛在我国，由于脑卒中发病导致肢体运动障碍，传统的康复训练和理疗方法很难保证患者康复***的有效性，已经无法满足患者人群日益增长的康复***需求，并且在我国医疗产品的设计环节还存在一些不足之处。由于我国已经***提出医疗体制框架**，完善医疗服务网络，并投入资金大力支持医疗科学研究，以促进我国医疗卫生事业发展，医疗事业的蓬勃发展为医疗器械、设备产业的发展提供了好的条件。肢体康复机器人成为各大高校和研究部门研究的热点。基于这一应用背景，本课题在结合骨科康复医学的基础上进行了一种能辅助人体手臂进行康复训练的外骨骼式上肢康复机器人外观设计。本项设计参加了全国三维数字化创新设计大赛龙鼎奖，设计夺得了黑龙江赛区二等奖。1设计目的及其意义本项目设计的目的在于外骨骼上肢康复训练机器人设备各项功能正常运作的前提下，设计出美观，给人适感的外观造型，对本产品进行外观设计能够满足消费者和使用者对产品日益提高的视觉审美和心理需求。设计的意义在于能够给予患者温暖的使用体验和更多人文关怀，更好地在身心上同时帮助患者康复，能够更好地适应日益改善的人性化的医疗环境。2研究现状DIH蝶和医疗ReoGo。福建上肢关节康复器联系人

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