云南上肢关节康复器变速

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    采取轮椅固定式和不完全外骨骼构造,总共有六个自由度,图1(d)为华盛顿大学设计的七自由度的外骨骼上肢康复机器人系统CADEN-7,结合了大量的人体日常的运动学及动力学参数,活动空间,关节运动角度等[5]。(a)(b)(c)(d)图1国外康复机器人、相对落后,但随着我国经济和科学技术的发展,很多研究机构开始关注对康复机器人的研究,取得了一些成果。哈尔滨工程大学进行了对上肢和下肢康复机器人的研究,并成功开发了多功能的上肢康复机器人、智能手部康复训练机器人等。华中科技大学研发了一种外骨骼上肢康复机器人,采用气动肌肉的双向对拉驱动方式,实现患者肩关节与肘关节的旋转和伸屈活动[6]。2康复机器人的分析与设计**,但具有一定的约束性,结构复杂。上肢骨骼主要包括肱骨、桡骨、尺骨和腕骨等,通过肌肉形成具有自由度的关节包括肩,肘,腕等。手臂肌肉由肱肌,肱二头肌,肱三头肌等组成,在神经系统的调解下多组肌群与骨、关节协调共同完成手臂运动[7]。1)肩关节的运动肩关节由肩胛骨的关节盂和肱骨头构成,属球窝关节。肩关节为全身**灵活的球窝关节,有三个自由度,可实现收展、旋转、屈伸和环转运动。轴屈曲伸展轴旋内旋外轴外摆内收图2肩关节动作2)肘关节的运动肘关节是一个复合关节。江苏上肢关节康复器生产厂家上肢关节康复器CPM主要改善髋，膝，踝关节主动与被动活动。

    另一端通过销钉与L形杆件铰接,同时L形杆件通过旋转轴与床板架铰接,组成曲柄滑块机构,电推杆的伸缩带动L形杆件绕旋转轴转动,从而带动患者髋关节的屈曲和伸展,L形杆件上固定直线导轨,直线导轨的滑块上固定大腿支撑架,患者的大腿通过柔性绑带固定到大腿支撑架上,直线导轨的滑动可以适应不同患者不同的大腿长度;踝关节机构电动驱动通过一对锥齿轮驱动丝杠实现直线往复运动,如图1所示。3振动学模型的建立不同支承条件下梁的振动可以用频率方程进行动力分析与动态设计。从以上工作原理分析,如图2所示。髋关节机构是电机转动带动丝杠直线往复运动,丝杠直线往复通过曲柄滑块机构变成L形杆件绕旋转轴转动。将髋关节机构看作一个基础作简谐运动的单自由度阻尼系统。以L形杆件转角φ为广义坐标,从工作原理到机构运动(直线往复、绕旋转轴转动),再到振动点广义坐标的变化(L形杆件转角φ),逐步推进建立振动学模型。

    全文阅读应用技术啊上肢腕关节康复机构的设计研究尹姣姣梅瑛（中北大学机械与动力工程学院太原）摘要为了克服人类由于意外事故、先天缺陷、疾病、***和机体老化等因素产生的腕关节功能障碍或者疾病，本文设计研究了上肢腕关节康复机构。首先介绍了腕关节的结构和工作原理，然后利件建立了三维模型，并施加了一定的约束，实现了腕关节康复机构的运动学仿真和分析，促进了腕关节的康复运动，为腕关节康复机构的动力学分析和优化设计提供了技术方法。关键词腕关节。康复机构；运动仿真中图分类号：文献标识码：文章编号：（）引育腕关节的协调运动是保证人体手部正常**进行活动的必备条件。近年来，国内外相继开发出一些上肢腕关节康复训练装置，胡宇川、季红林】等人开发了偏瘫上肢复合运动康复训练器，该机器人的机械臂选择了二连杆机构哈尔滨工业大学研制了手臂康复机器人，但缺少了对腕关节的康复训练，并且还有部分问题亟待解决。国外从年起就进行了上肢康复训练机器人的研制，斯坦福大学开发了伺服系统系列的机器人，可以实现简单的平面运动和空间运动马里兰大学的等人开发了一种五自由度上肢康复机器人，尽管考虑到了机械臂的重量、刚性传动及零回差的特点。上肢关节康复器CPM仪一套价格出厂价是多少？

    通过三根同轴竖直同心安装的套筒大杆、中杆、小杆向上传输每根套筒内部顶端底端均安装两个轴承保证杆与杆之间互不影响,再通过三根杆顶端键连接的弧齿锥齿轮进行换向达到三条动力传输路径互不干扰的效果,同时也使传动机构更简单直观体积更小,动力传输到肩两自由度部件、肘关节一自由度部件传动杆上的锥齿轮与固定在各关节U型筒的次级锥齿轮啮合完成动力传输的换向从而实现肩关节屈伸、肩关节内收外展,肘关节屈伸运动,患者前臂放置于机械臂前臂连接的托盘上,即可实现机械臂带动患者上肢完成被动训练。前臂部分利用伸缩杆的原理可针对患者自身要求进行长度调节来调整舒适度。本研究设计的上肢康复机器人设有转动机构。铜套与铁之间具有良好的滑动摩擦系数,利用这一特性,当医护人员转动主杆时主杆和机械臂可保持相对静止,从而可以带动机器人的机械臂一起进行转动,实现机械臂从右手位置到左手位置的变换,可让患者分别进行左、右手康复训练。大杆、中杆、小杆为传力的关键。由于连杆设计较长,因此在传递动力时,连杆不仅要满足强度条件,还需要满足刚度条件。连杆直径需要满足强度条件与刚度条件,即:?????强度条件:D16Tmax(1-4)[]3刚度条件:新型公开了一种智能上肢关节康复器。如何利用上肢关节康复器CPM仪！新疆上肢关节康复器作用

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