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    男32例，女36例，年龄28～72岁，平均41岁，其中人工髋关节置换术24例，膝关节置换术l8例，髌骨骨折术后17例，胫骨平台骨折术后9例。1．2方法依据患者的内固定形式、损伤情况、术后情况、受伤时间、受伤部位、一般情况、年龄等进行康复训练计划的设定。骨折经复位，坚强内固定术后3d，开始CPM锻炼，人工：节置换术后使用CPM装置，CPM放置与躯体成30。外展位。膝关节损伤、交叉韧带损伤术后5d进行CPM。活动角度根据手术部位和要求而有区别，以**小角度开始，每天增加10。，逐渐增加到**大角度，每天使用时间2—4h，持续2～4周，以后由患者进行各种功能活动。锻炼期间定期复查x线片，观察骨折位置愈合情况。有引流时夹闭引流，术后常规使用***。关节横切口时要注意角度活动。关节术后进行连续被动活动训练很重要，促使患者早日康复。但应注意掌握适应证：下肢骨折牢固固定后；自体骨膜移植关节成形术或软骨修复术后；人工关节置换术后(假体固定必须牢固)；关节松解术后均适宜使用CPM机⋯。1．3疗效判定标准(1)优：无功能受限，屈伸旋转功能正常。(2)良：功能稍受限，屈伸旋转角度较正常差20。左右。(3)差：功能部分受限，屈伸范围较正常范围差30。一40。左右。。杭州上肢关节康复器CPM仪去哪里购买比较好？山东上肢关节康复器商家

    机器人采用下肢康复机器人步态训练治f,主要措施如下:应用下肢康复机器人引导患者进行步态训练,采用广州一康医疗设备实业有限公司出产的A3下肢康复机器人,减重支持从30%逐渐减到0%、矫形腿导向力从100%逐渐减到10%,对着导向力的逐渐降低,患者主动运动膝关节肌肉,从而主动参与步态训练。运动平板速度从,**快不能超过【3]。以上参数都可以根据患者的实际情况进行相应的调整。***结束后,对两组患者的偏瘫侧膝关节位置觉评分、偏瘫侧膝关节运动觉评分以及平衡功能评分进行比较。其中,偏瘫侧膝关节位置觉评分取目标角度与患者被动复位的实际移动角度之差的***值,每+目标角度重复测试3次,取其平均值,差值的***^值,差值***值越大表疋?动觉越差。平衡功能评分时,患者为站立位,上肢与肩的高度自然前身为起^点,嘱咐患者上肢尽可能向前伸展,对伸展^离进行测量,重复测试3次,取平均值,评分越高表示平衡感($5)来表示,行t检验,P<。2结果(尺)。且机器人组的偏瘫侧膝关节运动觉评分明显优于常规组(/><)。详见表1。(上接第70页)表1两组膝关节錄觉评分抑賊iffl鹏关节运gft觉比锪哞),分]被动定位机器人组^^^45uT25315。()分,明显高于常规组()分(P<)。四川上肢关节康复器变速家用上肢关节康复器CPM仪的价格原来并不贵！

    该康复机器人采用了PUMA机械臂以辅助患者进行康复运动，能够帮助患者进行上肢健康一侧与患病一侧的镜像运动，但是该康复机器人没有后驱动性。文献[4]设计开发了一种低成本的平面机器人，该系统帮助患者使用振动触觉加速其康复***。国内对于康复机器人的研究比较晚，其中具有代表性有：清华大学成功研制出一款肩、肘多功能康复训练机器人[5]，该机器人可带动患者的上肢完成各种大范围的活动。文献[6]设计了一种康复机械手臂，该手臂采用五连杆驱动机构，可以带动患者的手臂完成康复性动作。哈尔滨工业大学研制出一款外骨骼式康复机器人，该康复机器人有5个自由度，但是不能够实时的检测患者的病情及其康复状况。此外，文献[7]开发出了一种7-DOF的串联结构机器人，文献[8]开发出了一种龙门式的上肢康复训练机器人。通过上述分析，可以发现研究学者主要集中于串联或者并联机器人，但是对于混联机器人的研究相对较少。以混联康复机器人为研究对象，通过分析“8”字形，“0”字形，“1”字形等几种典型的康复运动曲线，并结合虚拟样机仿真技术以及MATLAB软件，验证了机构的合理性以及轨迹的正确性。对于后续的机器人动力学建模、仿真及结构的优化设计奠定了基础。

    全文阅读·806·主堡型匿堂鏖复盘查!生箜!鲞笙期—chinJPhysMedRehabil，November2017，Vo1．39，No．1上肢机器人辅助训练对恢复期脑卒中患者肩关节本体感觉的影响孙亚金敏敏李岩傅建明杨美霞张玮涛朱碧华．临床研究．【摘要】目的探讨上肢机器人辅助训练对恢复期脑卒中患者肩关节本体感觉的影响。方法采用随机数字表法将4O例恢复期脑卒中患者分为实验组及对照组，每组2O例。2组患者均给予常规药物***及康复干预，康复干预包括运动训练、作业***及物理因子***等；实验组患者在此基础上辅以上肢机器人洲练，每次训练持续20rain，每周训练6次，共连续训练8周。于***前、***4周、8周后分别采用MJS上肢本体感觉测试系统评估2组患者上肢平均轨迹误差值(ATE)及测试执行时间(Time)，通过等速测试仪评定患者肩关节内旋、外旋30。、6O。时关节位置觉。结果***前两组患者ATE及Time值组间差异均无统计学意义(P>0．05)。***4周后两组患者ATE及Time值均较***前明显改善(P***优于对照组(p***=""8周后两组患者=""ate及=""time值均较***4周时进一步改善(p<0．05)；并且实验组=""上述指标亦***优于对照组(p<0．05)。***前两组患者肩关节内旋、外旋=""30。、60。上肢关节康复器CPM仪的工作流程原来是这样的！

    2010年日本AkitaPrefectural大学的Koi-chiKirihara等人开发了气动式连杆上肢康复支撑设备[3],该装置具有2种康复模式:一是肌肉的恢复和运动范围的扩张模式;二是日常功能的恢复模式。气动驱动装置简单、轻便,使用安全,但由于空气具有可压缩性,气动执行元件的速度受负载变化的影响较大,定位精度低;此外气源的噪声也是一个问题。国内在这方面的研究工作也在有条不紊的进行中,2004年清华大学研制了二连杆机构的康复装置[4],患者握住机构末端手柄,患肢可在水平面上完成平面复合运动,该装置具有主动、被动、助力和阻抗等模式。但它属于末端执行器式,牵引力无法直接施加于上肢其他关节,作用力不均衡,容易对手或腕部造成伤害。哈尔滨工业大学于2008年研制出基于SEMG信号的外骨骼上肢康复机器人[5-7],它采用外骨骼式双边结构,在保证刚度的前提下,有效地降低了系统的质量,但相对于外骨骼式单边结构,其运动可靠性略显不足。在此期间,哈尔滨工程大学也开发出手臂康复机器人[8-9],但它属于末端执行器式。2新型上肢康复机器人(如图1所示)。根据人体解剖学理论,从康复运动的实际出发,选择了上肢**基本也是**重要的3个自由度:肩部屈/伸、肘部屈/伸和腕部屈/伸。图1中的关节1,2。杭州万瑞医疗器械有限公司提供标准化服务提升客户满意度！湖南口碑好上肢关节康复器

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    工作时水平臂板2、臂杆4、人机关节对齐机构5和水平转轴机构6是运动的，且臂杆4、人机关节对齐机构5和水平转轴机构6的重力均作用到水平臂板2上。已知运动部分的总质量为kg，质心坐标为（mm,mm,mm）。2结构的设计要求由于臂杆4的质量相较其他运动部分的质量小得较多，为简化计算过程将其忽略，其余运动部分的装配结构模型如图2所示。由于水平臂板呈悬臂梁状，首先对其静态下的挠度要有限制，如图3所示。设计上要求夹角α不能超过1°，根据平面几何关系可得α求解公式为α=arctanUX393-UY。（1）根据式（1）可以确定水平臂板的比较大挠度值，以此建立轻量化的基本目标。3上肢康复机器人有限元分析，对实际结构进行几何清理和简化，并选取相应图2上肢康复机器人变形示意图393mmUXα776mmUYUSUM的单元类型，根据各个零件的连接状态选取不同的有限元装配技术。为了减少畸形单元的产生，将一些不受力的孔和窄边清理掉。其次，康复机器人上一些线圈、防护罩等零件对机器人的受力情况几乎没有影响，可以忽略不计。对于一些外购的标准件如减速器、传感器等零件，可以看成是一个整体，以减少不必要的装配关系，减少计算量。将螺栓简化，以BEAM188单元代替螺杆。山东上肢关节康复器商家

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