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    这种自校准关节装置不仅使使用者更加舒适,同时也更加安全。而液压驱动方式具有很高的功率质量比,速度快,力矩大等优点。由文献[8]提出的一款由气缸驱动的康复机器人Pneu-WREX,由于气缸质量轻、柔顺性好的特性非常适用于康复机器人。同时为了克服气缸难以控制的问题,其也提出了一系列新的解决方案来确保系统的稳定性、可靠性和逆驱动能力。文献[9]利用气缸的柔顺性等特点也设计了一款气驱动的上肢康复机器人。由文献[10]提出的一款由气动肌肉驱动的上肢外骨骼RUPERT,与气缸类似,气动肌肉有许多优良属性适合应用到外骨骼上,且其将外骨骼与身体躯干固定,防止身体躯干对关节运动进行补偿,并能采用坐姿或站姿进行训练,这对训练效果非常有帮助[11]。由文献[12]提出了一款由SEAs驱动的双侧七自由度外骨骼Harmony,其关节活动范围大,肩关节配合度高,舒适性好,能实现多种控制模式,可实现双侧协同训练,而双侧协同训练可以提高康复效率。提出一种具有低成本、质量轻、结构紧凑特点的驱动关节设计,同时具有较大的力矩输出,能实现实时动态力矩检测,其采用了巧妙了结构布局应用低成本的拉压力传感器作为力反馈元件。并此基础上设计了一款简洁的轻型双侧四自由度上肢外骨骼。杭州万瑞医疗器械有限公司助力建设器械开发！口碑好上肢关节康复器代理商

    全文阅读第16卷第5期2017年5月软件导刊SOftwareGUideVo1．16NO．5May．2O17上肢康复训练机器人训练与康复评估系统设计孙梦真，喻洪流，符方发，唐湘鹏，郑良栋。(1．上海理工大学康复工程与技术研究所；2．上海理工大学医疗器械与食品学院，上海200093)摘要：传统康复***需要康复医师与患者一对一训练，这种方式耗费大量人力资源，效率低、成本高。随着机器人、物联网、人机交互等技术的发展与成熟，智能康复训练机器人应运而生。在VC++集成环境下，结合MFC、MYSQL数据库和虚拟现实技术，设计了一个集用户信息管理、康复评估、康复训练及生成康复报告等功能模块为一体的可视化康复评估和训练系统，用图形界面操作上肢康复机器人，提高康复训练的效率并维持患者训练积极性、趣味性。关键词：人机交互；康复评估；虚拟现实DOI：10．11907／rjdk．171048中图分类号：TP319文献标识码：A文章编号：1672—7800(2017)005—0083—030引言脑卒中具有高发病率、高死亡率和高致残率，偏瘫是脑卒中患者**常见的后遗症，*有小部分人可以通过***恢复原状，行之有效的方法是在病情稳定48小时后，根据功能障碍和康复评价情况，实施康复***方案]。河南上肢关节康复器定制价格杭州万瑞医疗器械有限公司怎么样，仪器质量有保障吗？

    男32例，女36例，年龄28～72岁，平均41岁，其中人工髋关节置换术24例，膝关节置换术l8例，髌骨骨折术后17例，胫骨平台骨折术后9例。1．2方法依据患者的内固定形式、损伤情况、术后情况、受伤时间、受伤部位、一般情况、年龄等进行康复训练计划的设定。骨折经复位，坚强内固定术后3d，开始CPM锻炼，人工：节置换术后使用CPM装置，CPM放置与躯体成30。外展位。膝关节损伤、交叉韧带损伤术后5d进行CPM。活动角度根据手术部位和要求而有区别，以**小角度开始，每天增加10。，逐渐增加到**大角度，每天使用时间2—4h，持续2～4周，以后由患者进行各种功能活动。锻炼期间定期复查x线片，观察骨折位置愈合情况。有引流时夹闭引流，术后常规使用***。关节横切口时要注意角度活动。关节术后进行连续被动活动训练很重要，促使患者早日康复。但应注意掌握适应证：下肢骨折牢固固定后；自体骨膜移植关节成形术或软骨修复术后；人工关节置换术后(假体固定必须牢固)；关节松解术后均适宜使用CPM机⋯。1．3疗效判定标准(1)优：无功能受限，屈伸旋转功能正常。(2)良：功能稍受限，屈伸旋转角度较正常差20。左右。(3)差：功能部分受限，屈伸范围较正常范围差30。一40。左右。。

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    2康复机器人机构分析新型串并混联康复机器人的结构实体模型，如图1所示。该康复机器人由机架、并联机构、导轨移动副三部分组成。并联机构为2-PRR形式，主要由扇形架和连杆组组成，其中连杆组上端分别通过转动副与滑座相连，下端分别通过转动副与手柄相连，可以上下移动，末端手柄通过轴承和连杆相连接。龙门架上的导轨移动副与并联机构构成混联机构样机，如图2所示。龙门架手柄连杆扇形架电机图1康复机器人三维图RehabilitationRobotThreeDimensionalMap图2康复机器人样机图RehabilitationRobotPrototypeMap3运动学反解运动学反解是对机器人进行运动控制的基础。采用D-H方法，建立坐标系，坐标系{0}的原点建立在机架中心，如图3所示。X0轴垂直于纸面向里，Z0轴水平向右。坐标系{A0}与扇形架左半部分相固连，ZA0沿左扇形架方向，XA0垂直于ZA0向上。坐标系{A1}的原点建立在滑块的中心，ZA1沿左扇形架方向，XA1垂直于ZA1与XA0相平行，坐标系{A2}与左连杆相固连，ZA2沿左连杆方向。上肢关节康复器CPM仪的由来！北京上肢关节康复器厂家现货

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    这样做一方面使输出力矩可根据系统的需求进行调节,另一方面则起到了限流的作用。在整个过程中,主制电路实时监测系统的运行状态,当遇到电流过载等突**况时,能够及时将电源关断,从而保障了系统安全。2硬件设计力矩控制系统的硬件主要由主控电路、驱动电路、电压反馈回路、负载电流反馈回路和磁粉离合器等5部分组成。各部分之间的关系,如图2所示。图2力矩控制系统结构主控电路以NXP公司的LPC1768作为**控制芯片,该芯片提供了系统实现功能所需的A/D转换接口、D/A转换接口、6输出的PWM通道以及通用I/O端口。磁粉离合器作为力矩控制系统的**部件具有传递转矩与滑差转速无关、响应速度快、控制功率小、运行平稳等优良特性[4]。根据磁粉离合器的用户手册可得出,磁粉离合器可近似视为直流负载。在一定的范围内,传递转矩随着激磁电流的增加而线性增加[5-6]。文中正是利用这段线性区域,将输出力矩与激磁电流相联系,通过控制激磁电流来控制磁粉离合器的输出力矩。。本文采用BUCK降压电路进制系统的可变直流电。晶体管在这种设计中工作在开关状态,其固有损耗可降至较低,从而其效率可达到较高水平[7-9]。驱动电路结构如图3所示,变压器的交流电压先经过一个整流桥将其斩波成脉动的直流电压。口碑好上肢关节康复器代理商

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