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    以功能为基础的或克服了现有国内外上肢康复训练机器人体积庞大、不便移称基于功能的作业***是恢复上肢功能**为基本的***手动、灵活性差以及可穿戴式上肢外骨骼质量难以符合标准等段[2]。传统***方式主要依靠康复医生与患者进行一对一辅问题。同时根据康复医学理论、康复临床需求、机电一体化、助训练,这种***方式不仅效率低,且缺乏客观的评价和准传感器技术的相关理论基础设计出包括语音控制、肌电控确的量化。随着机器人技术的飞速发展以及与医学理论的制、远程康复等多种智能人机交互方式,以及包括主动训练、相结合为康复机器人的产生奠定了基础,同时为康复***提被动训练、助力训练、示教训练四种康复训练模式的上肢外供了全新的***方式。骨骼康复机器人,并完成相关功能验证试验和数据分析,证研究表明,现有国内外上肢康复机器人普遍设计为体积明了本设计方案的可行性。庞大的台式结构,这种设计使康复机器人移动困难,占用空间大,一般只适合在大型康复医院使用,而且费用昂贵。此1上肢康复机器人可行性分析(mm)上肢康复机器人直接作用于人体上肢,不管从康复功能角度还是安全角度。上肢关节康复器CPM仪增加关节活动度，防止粘连和僵硬，增加关节软骨营养代谢!宁夏上肢关节康复器私人定做

    全文阅读应用技术啊上肢腕关节康复机构的设计研究尹姣姣梅瑛（中北大学机械与动力工程学院太原）摘要为了克服人类由于意外事故、先天缺陷、疾病、***和机体老化等因素产生的腕关节功能障碍或者疾病，本文设计研究了上肢腕关节康复机构。首先介绍了腕关节的结构和工作原理，然后利件建立了三维模型，并施加了一定的约束，实现了腕关节康复机构的运动学仿真和分析，促进了腕关节的康复运动，为腕关节康复机构的动力学分析和优化设计提供了技术方法。关键词腕关节。康复机构；运动仿真中图分类号：文献标识码：文章编号：（）引育腕关节的协调运动是保证人体手部正常**进行活动的必备条件。近年来，国内外相继开发出一些上肢腕关节康复训练装置，胡宇川、季红林】等人开发了偏瘫上肢复合运动康复训练器，该机器人的机械臂选择了二连杆机构哈尔滨工业大学研制了手臂康复机器人，但缺少了对腕关节的康复训练，并且还有部分问题亟待解决。国外从年起就进行了上肢康复训练机器人的研制，斯坦福大学开发了伺服系统系列的机器人，可以实现简单的平面运动和空间运动马里兰大学的等人开发了一种五自由度上肢康复机器人，尽管考虑到了机械臂的重量、刚性传动及零回差的特点。青海上肢关节康复器杭州万瑞医疗器械有限公司新动态发展。

    增强运动稳定性.1广义绳驱动的原理文中研究的钢丝绳传动基于1个自由度、由1个驱动电动机单独驱动,驱动电动机的正反转实现执行端的转动.依据绳驱动原理,驱动电动机提供的动力需要经过同步带轮传递到同步齿形皮带.将传统的电动机加齿轮、减速器所**的刚性动力传递方式转化为柔性传递.将同步齿形带缠绕在同步带轮上,同步带轮的转动带动同步齿形带上下两边做方向相反的平行移动.驱动电动机正反转就可引起同步齿形带上下两边往复运动,进而拉动后续结构中的钢丝绳运动.腕关节处采用齿形带和齿轮啮合传动的驱动方式,既能够包含带传动的优点(运行平稳,噪声较小,可缓冲因外界因素干扰而导致的冲击载荷),同时能够发挥齿轮传动的优点(齿形带与齿轮之间的啮合传动动力,二者之间无相对滑动),从而能够保证准确的传动比.图1为钢丝绳传动原理图.图1钢丝绳传动原理图由图1可见,驱动电动机带动同步带轮转动,同步齿形带跟随同步带轮一起转动;在预紧机构的链接下,钢丝绳随着同步齿形带运动;**后。

    由于阻尼的存在，训练机构的运动与电推杆滑块的运动存在相位差。关键词：康复机器人；髋关节机构；振动模型；固有频率；幅频特性中图分类号：TH16；TG156文献标识码：A文章编号：1001—3997(2018)ol一0257—04ResearchontheVibrationCharacteristicsoftheHipTrainingPartoftheRehabilitationRobotHONGYue-zhen，SUIJian-feng，ZHAOCheng-jian，jILin-hong(1．DivisionofInteligentandBiomechanicalSystem，StateKeyLaboratoryofTribology，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China；2．NationalKeyLaboratoryforHumanFactorEngineering，AstronautCenterofChina，Beijing100094，China)Abstract：ObjectiveThestudyfacusesonthediscussionaboutthevibrationcharacteristicoftherehabilitationrobothipjointbasedonamathematicalmodel。杭州哪家生产上肢关节康复器CPM仪质量有保障？

    全文阅读第1期2018年1月机械设计与制造MachineryDesign&Manufacture257下肢康复训练机器人髋关节机构的振动分析洪跃镇-．一，隋建锋，赵成坚，季林红(1．清华大学摩擦学国家重点实验室智能与生物机械分室，北京100084；2．中国航天员科研训练中心人因工程重点实验室，北京100094)摘要：对研发的康复训练机器人髋关节机构进行了建模分析，探讨机构的振动特性对后续设置相关机构的工作频率和和对振动主动控制提供了理论依据。方法以康复机器人对患者进行被动节律性训练为工作状态，建立振动力学模型和动力学方程，对康复机器人髋关节机构的运动特点和振动性能进行理论分析，通过仿真曲线展示了幅值和相位差的变化特点。结果康复训练机器人髋关节机构的固有频率与接触部件的等效质量等参数有关。当阻尼大于特定值时，训练机构位移振幅随着工作频率上升而下降，不会发生共振；当阻尼小于特定值时，翻l练机构位移振幅随着工作频率增加先上升后下降。存在共振现象，阻尼的存在将***降低位移振幅。结论在小阻尼情况下髋关节机构才会发生共振，当要利用机器人髋关节机构的振动进行振动康复***时，应该尽量降低阻尼，并使得工作频率接近固有频率，反之则要增大阻尼和远离固有频率。上肢关节康复器CPM仪的生产厂家。西藏供应上肢关节康复器

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    患者根据自身情况调节运动参数，实现符合自身的比较好训练。近年来，国内外的研究机构在这方面的研究取得了一系列成果。上肢康复机器人的发展与分析年华盛顿大学的等人研制了个自由度线缆驱动外骨骼上肢机器人一，设计是基于一个数据库，该数据库定义在日常生活活动中，上肢的运动学、动力学，工作空间分析，关节运动范围，并联合考虑了上肢生理学和解剖学。该结构具有低惯量、高刚性和零回差的特点，但线缆的张紧机构比较复杂且庞大。同年，马里兰大学的等人开发了个自由度上肢康复机器人，采用直流无刷电机和谐波齿轮传动，有效地降低了机械臂的质量并保证了传动的零回差，但肩关节的个自由度结构较为复杂。年日本大学的等人开发了气动式连杆上肢康复支撑设备，该装置具有种康复模式：一是肌肉的恢复和运动范围的扩张模式；二是常功能的恢复模式。气动驱动装置简单、轻便，使用安全，但由于空气具有可压缩性。宁夏上肢关节康复器私人定做

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