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    但在柔顺性、轻巧性和安全性方面有待提高。本文从腕关节康复机构的结构原理出发，设计了腕关节康复八杆机构，利用软件建立三维模型，并对其驱动构件在不同速度下的机构输出性能进行分析，得出了适合机构运动的合适速度范围。对腕关节康复机构的仿真分析能够保证训练装置的安全性，使得患者的腕关节得到有效的康复训练】。腕关节康复机构的构型和原理腕关节康复机构的机构简图如图所示，图中的杆件分别为、、、、，机架和曲柄、。当杆件做水平运动时，活动杆件分别绕铰链连接点、、、、、、、、旋转，杆件为输入杆件，根据轨迹发生机构的优化方法，得出点的轨迹，它能形成与腕关节类似的平面圆弧曲线。此构件能够促进手腕部的运动，特别是腕关节的康复运动】，当杆件以一定的速度作水平运动时，点能够形成与腕关节类似的平面圆弧曲线。、蠹博’蔓瓣净组：瓦图中添加好约束和驱动的腕关节康复机构模型仿真结果和分折应用软件对此上肢腕关节康复机构模型进行仿真分析，可获得各个铰链点的运动学参数】。仿真结果显示铰链连接点和点的轨迹较为类似，所以将两点对比分析。针对上肢康复难题，上肢关节康复器CPM仪应运而生！河南上肢关节康复器商家

    全文阅读0引言在我国,每年因事故、疾病、灾害等原因造成丧失部分肢体运动功能的人达数百万,肢体残缺不仅影响患者的生活与工作,也给患者家庭和社会带来沉重负担[1]。传统的康复方式主要是医师针对患者进行“一对一”甚至“多对一”的辅助作业疗法,这既费时、费力,且花费大,普通家庭难以承受。重复性训练十分枯燥,并且对于***师来说是劳动密集及无效率的工作,因为***师只对病人进行***,协助病人进行***的康复训练。机器人能胜任长时间重复性运动辅助工作,而且对施加于患者身上的力可以灵活控制,机器人用于辅助康复训练,能极大节约成本,提高康复效率,为广大普通患者带来福音[2,3]。1国内外现状、英国等发达国家在医疗康复机器人领域中处于世界的**地位。在20世纪90年代康复机器人迎来了研发的黄金时期,各种机器人得到关注并研发[4]。图1(a)为麻省理工学院康复机器人MIT-MNUS,通过对康复机器人的实验,证明它的人机交互界面能测量出患者手臂平面运动的参数。图1(b)美国加利福尼亚大学与芝加哥康复研究所合作开发的ARM-Guide,用以辅助***脑损伤患者上肢运动功能,具有三个自由度。图1(c)为瑞士苏黎世大学的研究员开发的外骨骼式康复机器人系统ARMin。西藏上肢关节康复器厂家现货上肢关节康复器CPM仪就选杭州万瑞医疗器械有限公司！

    全文阅读654321xy0引言在运动神经康复和关节肌肉的康复中，等速训练运动是不可缺少的一项关键环节[1]。目前市场上的上肢等速康复机器人均为单自由度运动，上肢的运动轨迹只能限于平面内，不能形成任意空间轨迹，使康复疗效受到限制，而且当上肢大角度伸展时，肩关节中心会随之升高，造成人机关节轴不对齐，进而给训练者带来附加约束力[2]。针对这些问题，本研究实现了一种两自由度等速运动，且能实时实现人机关节轴的动态对齐康复机器人结构，如图1所示。由于自由度的增加及构型的要求，对运动臂的高刚性和低惯量提出了较高的要求，在设计上即是要限制某些方向上的变形量，同时实现结构的轻量优化。本文通过拓扑优化有限元法，对结构进行了轻量化设计，然后根据工作中的动态受力形式，对结构进行了谐响应分析[3]。与分析前的实物样机对比，有效减轻了运动部分的质量和转动惯量，同时图1康复机器人结构示意1.垂直转轴机构2.水平臂板3.座椅4.臂杆5.人机关节对齐机构6.水平转轴机构改善了结构刚性和稳定性[4]。1上肢康复机器人的结构描述图1所示的等速康复机器人由6个部分组成。垂直转轴和水平转轴的合成运动，**肩关节两根正交轴的合成运动，使手臂末端走出一条空间轨迹。

    全文阅读[本文著录格式]于永红,杨帆,周黎,等.简易上肢屈肌痉挛***器对脑卒中后上肢痉挛伴肩关节半脱位的疗效[J].中国康复理论与实践,2015,21(1):[J].ZhongguoKangfuLilunYuShijian,2015,21(1):82-84.上肢运动功能障碍是脑卒中患者常见的后遗症之一,而屈肌痉挛是制约上肢运动功能的重要原因。我们在临床工作中采用矫形器对上肢屈肌痉挛进行***,同时进行康复训练[1]。在此过程中,我们发现部分并发肩关节半脱位的患者,在缓解痉挛的同时,肩关节半脱位及肩痛问题也得到改善。1资料与方法。按随机数字表,以11随机分为***组和对照组。脑卒中均经头颅CT或MRI检查确定诊断,并符合肩关节半脱位诊断标准[2];Bronnstrom分期~期。排除标准:1病程超过6个月;2肘关节挛缩固定;3肩关节外伤引起的肩关节半脱位;4患侧有创面;4认知障碍不能配合训练。***组40例,其中男性23例,女性17例;平均年龄()岁;脑梗死21例,脑出血19例;平均病程()d;日常生活能力评分[3]()分,简式Fugl-Meyer上肢评分[3]()分。对照组40例,其中男性22例,女性18例;平均年龄()岁;脑梗死24例,脑出血16例;平均病程()d;日常生活能力评分()分,简式Fugl-Meyer上肢评分()分。两组一般资料比较无***性差异(P>)。上肢关节康复器CPM仪是对上肢关节功能患者做康复用的仪器！

    该康复机器人采用了PUMA机械臂以辅助患者进行康复运动，能够帮助患者进行上肢健康一侧与患病一侧的镜像运动，但是该康复机器人没有后驱动性。文献[4]设计开发了一种低成本的平面机器人，该系统帮助患者使用振动触觉加速其康复***。国内对于康复机器人的研究比较晚，其中具有代表性有：清华大学成功研制出一款肩、肘多功能康复训练机器人[5]，该机器人可带动患者的上肢完成各种大范围的活动。文献[6]设计了一种康复机械手臂，该手臂采用五连杆驱动机构，可以带动患者的手臂完成康复性动作。哈尔滨工业大学研制出一款外骨骼式康复机器人，该康复机器人有5个自由度，但是不能够实时的检测患者的病情及其康复状况。此外，文献[7]开发出了一种7-DOF的串联结构机器人，文献[8]开发出了一种龙门式的上肢康复训练机器人。通过上述分析，可以发现研究学者主要集中于串联或者并联机器人，但是对于混联机器人的研究相对较少。以混联康复机器人为研究对象，通过分析“8”字形，“0”字形，“1”字形等几种典型的康复运动曲线，并结合虚拟样机仿真技术以及MATLAB软件，验证了机构的合理性以及轨迹的正确性。对于后续的机器人动力学建模、仿真及结构的优化设计奠定了基础。上肢关节康复器CPM仪的工作流程原来是这样的！青海上肢关节康复器单价

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    在肩关节屈／伸角度范围为３０。？１２０°的机械臂上选取７组角度进行实验。实验证明，在３０°￣７５°内实际输出力矩大于理论输出力矩，机械臂保持平衡且有向上运动的趋势；在９０°￣１２０°内，实际输出力矩略小于理论力矩，机械臂保持平衡且有向下运动的趋势。结论实验证明，笔者设计能很好地实现机械臂重力平衡。关键词：上肢康复机器人；重力平衡；传感器；力矩中图分类号：Ｒ３１８．６文献标识码：Ａ文章编号：１００９－７０９０（２０１９）０３－０２４７－０５ＡｍｅｔｈｏｄｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｇｒａｖｉｔｙｂａｌａｎｃｅｆｏｒｕｐｐｅｒｌｉｍｂｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔＹＵＪｉｅ，ＹＵＨｏｎｇ－ｌｉｕ，ＨＵＡＮＧＸｉａｏ＿ｈａｉ（ＪｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｅｈａｂｉｌｉｔｃＵｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ’ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｄｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓａｎｄＦｏｏｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｈａｎｇｈａｉＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ。河南上肢关节康复器商家

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