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    其训练原理是:患者患病初期无法站立,将康复装置和直立床相结合,通过电动推杆实现床体角度的变化,实现患者姿态的改变;采用床板上的凹槽和支撑的方式相结合实现患者减重,下肢训练设备通过髋关节和踝关节机构动作组合,满足不同康复时期的训练任务,实现患者的被动、主动、阻尼等多种模式的运动形式,通过节律性训练和非节律性刺激配合实现康复训练。倾斜机构控制系统髋关节机构足底机构扰动机构图1康复训练机器人示意图TheRehabilitationRobot机器人在工作时对人体产生的振动分为两类:其一是由电机不平衡惯性力及力矩引起的高频(一般在20Hz以上)简谐振动和振动噪声,其二是电推杆往复运动引起的低频(10Hz以下)振动。相比于高频振动,低频振动对人体的影响更大。并且通过电机型号、功率的选择及降低机构之间的摩擦力等措施,可以较好的降低高频振动和振动噪声。在康复训练机器人进行被动节律性训练模式下,振动源主要是下肢训练装置,具体是髋关节机构。髋关节结构的执行机构是L形杆件,L形杆件为成直角固结在一起的两段铝杆组成,与电推杆滑块接触的称为动力杆,与人体大腿接触的称为接触杆,接触杆和固定于其上的大腿托座组成接触部件。髋关节机构工作时,电推杆铰接在床板架上。上肢关节康复器CPM仪需要注意的地方有哪些？重庆上肢关节康复器价格多少

    2康复机器人机构分析新型串并混联康复机器人的结构实体模型，如图1所示。该康复机器人由机架、并联机构、导轨移动副三部分组成。并联机构为2-PRR形式，主要由扇形架和连杆组组成，其中连杆组上端分别通过转动副与滑座相连，下端分别通过转动副与手柄相连，可以上下移动，末端手柄通过轴承和连杆相连接。龙门架上的导轨移动副与并联机构构成混联机构样机，如图2所示。龙门架手柄连杆扇形架电机图1康复机器人三维图RehabilitationRobotThreeDimensionalMap图2康复机器人样机图RehabilitationRobotPrototypeMap3运动学反解运动学反解是对机器人进行运动控制的基础。采用D-H方法，建立坐标系，坐标系{0}的原点建立在机架中心，如图3所示。X0轴垂直于纸面向里，Z0轴水平向右。坐标系{A0}与扇形架左半部分相固连，ZA0沿左扇形架方向，XA0垂直于ZA0向上。坐标系{A1}的原点建立在滑块的中心，ZA1沿左扇形架方向，XA1垂直于ZA1与XA0相平行，坐标系{A2}与左连杆相固连，ZA2沿左连杆方向。天津上肢关节康复器价格多少安装上肢关节康复器CPM仪的流程操作是这样的！

    机器人采用下肢康复机器人步态训练治f,主要措施如下:应用下肢康复机器人引导患者进行步态训练,采用广州一康医疗设备实业有限公司出产的A3下肢康复机器人,减重支持从30%逐渐减到0%、矫形腿导向力从100%逐渐减到10%,对着导向力的逐渐降低,患者主动运动膝关节肌肉,从而主动参与步态训练。运动平板速度从,**快不能超过【3]。以上参数都可以根据患者的实际情况进行相应的调整。***结束后,对两组患者的偏瘫侧膝关节位置觉评分、偏瘫侧膝关节运动觉评分以及平衡功能评分进行比较。其中,偏瘫侧膝关节位置觉评分取目标角度与患者被动复位的实际移动角度之差的***值,每+目标角度重复测试3次,取其平均值,差值的***^值,差值***值越大表疋?动觉越差。平衡功能评分时,患者为站立位,上肢与肩的高度自然前身为起^点,嘱咐患者上肢尽可能向前伸展,对伸展^离进行测量,重复测试3次,取平均值,评分越高表示平衡感($5)来表示,行t检验,P<。2结果(尺)。且机器人组的偏瘫侧膝关节运动觉评分明显优于常规组(/><)。详见表1。(上接第70页)表1两组膝关节錄觉评分抑賊iffl鹏关节运gft觉比锪哞),分]被动定位机器人组^^^45uT25315。()分,明显高于常规组()分(P<)。

    本文提出的控制方法可为上肢康复机器人控制系统的进一步完善奠定相应的理论基础。1系统结构和功能简介本文设计的可穿戴式上肢外骨骼康复机器人,主要用于帮助上肢功能障碍患者进行上肢康复训练。该机器人肩关节具有3个DOF、肘关节具有1个DOF,在肩关节和肘关节处各安装了一个驱动电机,可辅助患者进行肩关节屈/伸训练、肘关节屈/伸训练、肩肘关节同步屈/伸训练等被动训练,也可辅助患者进行主动训练。该机器人采用模块化设计,主要包括语音控制模块、肌电控制模块、电源模块、肩部训练模块和肘部训练模块。此外,该机器人的肩宽和两臂长度均可调,能较好地适应不同患者的需求,其整体结构如图1所示。在控制系统方面,该上肢外骨骼康复机器人设计了两种控制模式:语音控制模式和肌电控制模式。结合两种控制模式,可以更好地适应不同患者的实际情况。针对上肢康复难题，上肢关节康复器CPM仪应运而生！

  杭州万瑞医疗器械有限公司提要介绍一种下肢关节功能康复训练器设计原理。该训练器训练速度、角度和时间均可自动调节,是一种先进的康复训练装置。关键词下肢关节;康复训练器中图分类号:R496文献标号码:ATheDevelopmentofaFunctionRehabilitationTrainerforLowerLimbJointsHUZhao2yan1,CHENGYun2zhang1,’。该训练器能自动、连续地牵引病人下肢的运动,加强其血液循环,防止肌肉萎缩,关节僵硬。该训练器的速度、时间和角度均可自动调节;结构紧凑,体积小,自重轻,便于搬动。为骨科伤、病患者及同类病人在伤后或术后的早期康复,提供了一种先进的康复训练设备。本文介绍该训练器的主要设计原理及方法。1机械部分111运动原理为了缩短传动距离,有效地利用直流微型电机,减少整体结构的体积,达到减轻机器自重的目的,在结构上采用四连杆结构(摇杆滑块机构)(图1)。在传动系统中,采用直流微型电机与皮带轮连接,采用高传动比的小型减速器,***链轮带动摇杆,从而拖动连杆及滑块进行往复直线运动(图2)。这种传动系统及机械结构设计独特。浙江哪家是专业生产医疗设备的？云南上肢关节康复器优势

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    全文阅读应用技术啊上肢腕关节康复机构的设计研究尹姣姣梅瑛（中北大学机械与动力工程学院太原）摘要为了克服人类由于意外事故、先天缺陷、疾病、***和机体老化等因素产生的腕关节功能障碍或者疾病，本文设计研究了上肢腕关节康复机构。首先介绍了腕关节的结构和工作原理，然后利件建立了三维模型，并施加了一定的约束，实现了腕关节康复机构的运动学仿真和分析，促进了腕关节的康复运动，为腕关节康复机构的动力学分析和优化设计提供了技术方法。关键词腕关节。康复机构；运动仿真中图分类号：文献标识码：文章编号：（）引育腕关节的协调运动是保证人体手部正常**进行活动的必备条件。近年来，国内外相继开发出一些上肢腕关节康复训练装置，胡宇川、季红林】等人开发了偏瘫上肢复合运动康复训练器，该机器人的机械臂选择了二连杆机构哈尔滨工业大学研制了手臂康复机器人，但缺少了对腕关节的康复训练，并且还有部分问题亟待解决。国外从年起就进行了上肢康复训练机器人的研制，斯坦福大学开发了伺服系统系列的机器人，可以实现简单的平面运动和空间运动马里兰大学的等人开发了一种五自由度上肢康复机器人，尽管考虑到了机械臂的重量、刚性传动及零回差的特点。重庆上肢关节康复器价格多少

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