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    通过器械的调节从而使肢体功能障碍患者被动接受自身所能承受的缓慢持续的运动[3]。随着现代科学技术的发展,越来越多的技术应用于医院***中,下肢关节持续被动活动训练器则在这一概念下发明应用[4]。该训练器主要是在滑膜关节持续被动活动理论指导下完成[5],主要支架包括可以活动的关节支托及控制肢体运动装置[6]。下肢关节持续被动活动训练器可以通过控制肢体运动角度、方向、时间、速度等活动因素模拟人的自然运动方式[7],从而使患者功能障碍的肢体得到适当被动康复训练,促进患者自身复原能力,缩短病程,提高患者***的有效率。而传统康复训练方式不易控制运动角度及运动强度,易造成患肢的二次伤害[8]。通过对比两组实行不同康复***方案的结果分析发现。上肢关节康复器CPM仪增加关节活动度，防止粘连和僵硬，增加关节软骨营养代谢!常规上肢关节康复器联系人

    机器人采用下肢康复机器人步态训练治f,主要措施如下:应用下肢康复机器人引导患者进行步态训练,采用广州一康医疗设备实业有限公司出产的A3下肢康复机器人,减重支持从30%逐渐减到0%、矫形腿导向力从100%逐渐减到10%,对着导向力的逐渐降低,患者主动运动膝关节肌肉,从而主动参与步态训练。运动平板速度从,**快不能超过【3]。以上参数都可以根据患者的实际情况进行相应的调整。***结束后,对两组患者的偏瘫侧膝关节位置觉评分、偏瘫侧膝关节运动觉评分以及平衡功能评分进行比较。其中,偏瘫侧膝关节位置觉评分取目标角度与患者被动复位的实际移动角度之差的***值,每+目标角度重复测试3次,取其平均值,差值的***^值,差值***值越大表疋?动觉越差。平衡功能评分时,患者为站立位,上肢与肩的高度自然前身为起^点,嘱咐患者上肢尽可能向前伸展,对伸展^离进行测量,重复测试3次,取平均值,评分越高表示平衡感($5)来表示,行t检验,P<。2结果(尺)。且机器人组的偏瘫侧膝关节运动觉评分明显优于常规组(/><)。详见表1。(上接第70页)表1两组膝关节錄觉评分抑賊iffl鹏关节运gft觉比锪哞),分]被动定位机器人组^^^45uT25315。()分,明显高于常规组()分(P<)。甘肃上肢关节康复器代理商上肢关节康复器CPM仪的由来！

    ChungSK．Endothelin-1over-expressionleadstoblood-brainbarrierdisruptionresultinginincreasedinfarctandedemaaf-terfocalischemia[J]．JNeurochem，2003；87(1)：142．10NoiriE．Permissiveroleofnitricoxideinendothelininducedmigrationofendothelialcells~J]．JBiolChem，1997；272(3)：1747．11汪云春，付铁娟，赵智宇，等．亚低温对大鼠局灶性脑缺血氧自由基和一氧化氮的影响[J]．中国老年学杂志，2007；27(5)：991-2．[20114)7-26收稿201l—lO-lO修回](编辑曹梦园)Lokomat康复训练机器人对脑卒中患者步态及下肢关节角度的影响刘丹李建民赵雅宁马素慧郭霞(河北联合大学护理与康复学院，河北唐山063000)[摘要]目的探讨Lokomat康复训练机器人对脑卒中患者步态、步行能力及踝、膝关节角度的影响。

    全文阅读2019年10月第25卷第10期中国康复理论与实践ChinJRehabilTheoryPract,Oct.,2019,，喻洪流1,2,3，黄小海1,2,3，魏文韬1,2,3，孟巧玲1,2,3，王多琎1,2,31.上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所，上海市200093；2.上海康复器械工程技术研究中心，上海市200093；3.民政部神经功能信息与康复工程重点实验室，上海市200093通讯作者：喻洪流，E-mail：yhl198@基金项目：上海市科技支撑项目(No.;No.;No.)摘要目的针对目前大多数上肢康复机器人串联式结构的弊端，设计一款新型四自由度上肢康复机器人。方法将肩、肘关节驱动系统及信息检测系统集中放置在基座内，设计同步带传动系统及弧齿锥齿轮传动系统将动力经过杆件从基座内传递至机械臂的肩、肘关节；选用基于关节空间的三次多项式轨迹规划法对取物和画四边形两种动作进行轨迹规划，并设计单自由度运动控制实验及多自由度轨迹规划实验验证设计的合理性及可行性。结果该康复机器人各关节均能按照设计的速度达到设计的运动范围，且能够较准确地完成规划好的康复训练动作。结论该机器人有效减小了机械臂的体积和质量，克服了电机噪声、辐射等对患者康复训练的影响，且能够辅助患者完成多种康复运动。上肢关节康复器CPM仪设备安装注意事项！

    这种自校准关节装置不仅使使用者更加舒适,同时也更加安全。而液压驱动方式具有很高的功率质量比,速度快,力矩大等优点。由文献[8]提出的一款由气缸驱动的康复机器人Pneu-WREX,由于气缸质量轻、柔顺性好的特性非常适用于康复机器人。同时为了克服气缸难以控制的问题,其也提出了一系列新的解决方案来确保系统的稳定性、可靠性和逆驱动能力。文献[9]利用气缸的柔顺性等特点也设计了一款气驱动的上肢康复机器人。由文献[10]提出的一款由气动肌肉驱动的上肢外骨骼RUPERT,与气缸类似,气动肌肉有许多优良属性适合应用到外骨骼上,且其将外骨骼与身体躯干固定,防止身体躯干对关节运动进行补偿,并能采用坐姿或站姿进行训练,这对训练效果非常有帮助[11]。由文献[12]提出了一款由SEAs驱动的双侧七自由度外骨骼Harmony,其关节活动范围大,肩关节配合度高,舒适性好,能实现多种控制模式,可实现双侧协同训练,而双侧协同训练可以提高康复效率。提出一种具有低成本、质量轻、结构紧凑特点的驱动关节设计,同时具有较大的力矩输出,能实现实时动态力矩检测,其采用了巧妙了结构布局应用低成本的拉压力传感器作为力反馈元件。并此基础上设计了一款简洁的轻型双侧四自由度上肢外骨骼。浙江哪几家生产上肢关节康复器CPM仪比较有实力？青海上肢关节康复器电话

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    CERIG刚性区域代替螺帽与连接板之间的刚性区[5]。对于一些紧密接触的零件，由于始终不会分离，可以使用绑定接触来模拟零件之间的装配关系，由于水平臂板是本文主要的研究对象，其与垂直转轴机构之间的连接处的螺栓连接需要按照实际情况来分析。如图3所示，接触面1为绑定接触，接触面2为普通接触，螺栓中间施加预紧力单元，螺栓下端与垂直转轴机构之间通过刚性区域CERIG连接。，要重点分析水平臂板，因此只约束与水平臂板连接的结构即可，约束3个平动方向的自由度，如图4所示。由试验得到康复机器人工作时患者施加在水平转轴自由度机构上的比较大力矩为N·m，根据臂杆的有效长度643mm计算施加在水平转轴机构端部的力为40N。患者运动频率一般可以达到4Hz，极限状态可达到8Hz左右。计算静力学分析时。常规上肢关节康复器联系人

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