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  杭州万瑞医疗器械有限公司提要介绍一种下肢关节功能康复训练器设计原理。该训练器训练速度、角度和时间均可自动调节,是一种先进的康复训练装置。关键词下肢关节;康复训练器中图分类号:R496文献标号码:ATheDevelopmentofaFunctionRehabilitationTrainerforLowerLimbJointsHUZhao2yan1,CHENGYun2zhang1,’。该训练器能自动、连续地牵引病人下肢的运动,加强其血液循环,防止肌肉萎缩,关节僵硬。该训练器的速度、时间和角度均可自动调节;结构紧凑,体积小,自重轻,便于搬动。为骨科伤、病患者及同类病人在伤后或术后的早期康复,提供了一种先进的康复训练设备。本文介绍该训练器的主要设计原理及方法。1机械部分111运动原理为了缩短传动距离,有效地利用直流微型电机,减少整体结构的体积,达到减轻机器自重的目的,在结构上采用四连杆结构(摇杆滑块机构)(图1)。在传动系统中,采用直流微型电机与皮带轮连接,采用高传动比的小型减速器,***链轮带动摇杆,从而拖动连杆及滑块进行往复直线运动(图2)。这种传动系统及机械结构设计独特。上肢关节康复器CPM仪发挥组织代偿作用,进行上肢关节功能恢复训练!定制上肢关节康复器代理价钱

    全文阅读据统计,脑血管病居人口死亡致因第二位,对脑血管病偏瘫后遗症患者的***和康复显得异常迫切和重要。临床康复中,康复医师通常以徒手或借助机械器具对患肢进行一对一的连续被动训练,康复师劳动强度大,训练的强度和持续性难以保证,患者参与意识低。在康复医学中引入机器人技术来帮助医师完成康复训练任务,就产生了康复机器人系统。它融合了医学、机械学、信息与计算机科学、生物学以及机器人学等诸多学科,是当今国内外研究的重点技术领域。康复机器人由计算机控制,并配有相应的安全机构,患者根据自身情况调节运动参数,实现符合自身的**佳训练。近年来,国内外的研究机构在这方面的研究取得了一系列成果。1上肢康复机器人的发展与分析2006年华盛顿大学的[1],设计是基于一个数据库,该数据库定义在日常生活活动中,上肢的运动学、动力学,工作空间分析,关节运动范围,并联合考虑了上肢生理学和解剖学。该结构具有低惯量、高刚性和零回差的特点,但线缆的张紧机构比较复杂且庞大。同年,马里兰大学的MichaelScottLiszka等人开发了5个自由度上肢康复机器人[2],采用直流无刷电机和谐波齿轮传动,有效地降低了机械臂的质量并保证了传动的零回差,但肩关节的3个自由度结构较为复杂。甘肃上肢关节康复器哪家好上肢关节康复器的工作流程原来是这样的！

    而在日常生活中上肢帮助人们完成近60～7O的功能，包括抓握／移动物体、使用工具等，由此对上肢功能的恢复极为重要。临床上ROM评估多为人工测量，借助通用量角器、方盘量角器、电子量角器等测量工具，O。位是开始位，对于大多数运动，解剖位即为开始位。由于上肢康复机器人自身机械结构特性，加上以往的量表评估方法和机器人训练参数之间的对应关系，目前还没有可信的公认的结论可供参考，因此本系统针对上肢康复机器人设计了一套机器适用的ROM评估方法，以便配合康复训练获取更好的康复效果。虚拟现实(VirtualReality，VR)技术就是利用物联网技术，搭建逼真的三维视、听、触一体化的虚拟环境，用户借助必要的设备以自然的方式与虚拟世界自然交互，从而产生身临其境般的感受和体验]。在康复训练中，先对患者的自身情况进行客观康复评估，根据评估结果制定相应强度的康复计划，虚拟训练***方法的互动性与沉浸感可以很好地激励患者，国内外已有研究证实虚拟现实技术能够改善脑卒中患者偏瘫上肢的运动功能。此外，与传统康复训练相比较，虚拟现实游戏具有更高的安全性、舒适性和运动准确性，例如虚拟厨房操作避免了真实厨房操作时发生意外、被物体碰伤及被开水烫伤等危险。

    2010年日本AkitaPrefectural大学的Koi-chiKirihara等人开发了气动式连杆上肢康复支撑设备[3],该装置具有2种康复模式:一是肌肉的恢复和运动范围的扩张模式;二是日常功能的恢复模式。气动驱动装置简单、轻便,使用安全,但由于空气具有可压缩性,气动执行元件的速度受负载变化的影响较大,定位精度低;此外气源的噪声也是一个问题。国内在这方面的研究工作也在有条不紊的进行中,2004年清华大学研制了二连杆机构的康复装置[4],患者握住机构末端手柄,患肢可在水平面上完成平面复合运动,该装置具有主动、被动、助力和阻抗等模式。但它属于末端执行器式,牵引力无法直接施加于上肢其他关节,作用力不均衡,容易对手或腕部造成伤害。哈尔滨工业大学于2008年研制出基于SEMG信号的外骨骼上肢康复机器人[5-7],它采用外骨骼式双边结构,在保证刚度的前提下,有效地降低了系统的质量,但相对于外骨骼式单边结构,其运动可靠性略显不足。在此期间,哈尔滨工程大学也开发出手臂康复机器人[8-9],但它属于末端执行器式。2新型上肢康复机器人(如图1所示)。根据人体解剖学理论,从康复运动的实际出发,选择了上肢**基本也是**重要的3个自由度:肩部屈/伸、肘部屈/伸和腕部屈/伸。图1中的关节1,2。上肢关节康复器CPM仪的作用为患者省时省力！

    有康复机器人的研究采用了动态力矩传感器[3]，这类传感器精度高，动态性能好，但目前市面上的动态力矩传感器体积较大，质量较重，且价格昂贵，这限制了其在康复机器人中的应用。串联弹性执行器（SEAs）在康复机器人中的应用也越来越多，其研究由来已久，也实现了较好的控制性能。上肢康复机器人关节的驱动方式多种多样，已有诸多机构对上肢外骨骼进行了长期研究[5-6，10]。由文献[7]提出的一款由液压马达驱动的上肢外骨骼LIMPACT，它包含一种独特的自校准关节装置，这种自校准关节装置不仅使使用者更加舒适，同时也更加安全。而液压驱动方式具有很高的功率质量比，速度快，力矩大等优点。由文献[8]提出的一款由气缸驱动的康复机器人Pneu-WREX，由于气缸质量轻、柔顺性好的特性非常适用于康复机器人。同时为了克服气缸难以控制的问题，其也提出了一系列新的摘要：康复机器人关节的驱动方式和结构设计对控制性能和成本影响较大。提出并验证一种具有低成本、结构紧凑特点和关节动态力矩检测功能的机械设计，并此基础上设计了一款简洁的轻质可穿戴双侧四自由度上肢外骨骼。为了验证驱动关节和整体外骨骼设计的有效性，对其结构设计进行了阐述。上肢关节康复器CPM仪帮助关节功能患者作康复辅助用。口碑好上肢关节康复器私人定做

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