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    工作时水平臂板2、臂杆4、人机关节对齐机构5和水平转轴机构6是运动的，且臂杆4、人机关节对齐机构5和水平转轴机构6的重力均作用到水平臂板2上。已知运动部分的总质量为kg，质心坐标为（mm,mm,mm）。2结构的设计要求由于臂杆4的质量相较其他运动部分的质量小得较多，为简化计算过程将其忽略，其余运动部分的装配结构模型如图2所示。由于水平臂板呈悬臂梁状，首先对其静态下的挠度要有限制，如图3所示。设计上要求夹角α不能超过1°，根据平面几何关系可得α求解公式为α=arctanUX393-UY。（1）根据式（1）可以确定水平臂板的比较大挠度值，以此建立轻量化的基本目标。3上肢康复机器人有限元分析，对实际结构进行几何清理和简化，并选取相应图2上肢康复机器人变形示意图393mmUXα776mmUYUSUM的单元类型，根据各个零件的连接状态选取不同的有限元装配技术。为了减少畸形单元的产生，将一些不受力的孔和窄边清理掉。其次，康复机器人上一些线圈、防护罩等零件对机器人的受力情况几乎没有影响，可以忽略不计。对于一些外购的标准件如减速器、传感器等零件，可以看成是一个整体，以减少不必要的装配关系，减少计算量。将螺栓简化，以BEAM188单元代替螺杆。上肢关节康复器CPM仪用起来安排吗？湖北上肢关节康复器维保

    ⑥其他障碍。4设计定位及设计原则根据偏瘫人群特征调研情况，本项目设计为医用，面向脑卒中等神经受损导致上肢运动功能缺失的患者人群，适用于康复医院、医疗社区等集中式、规模型***场所。设计定位。设计定位为末端牵引式康复训练机器人系统、外骨骼式上肢康复训练机器人系统。设计原则。①外观与功能相结合；②外观与安全相结合；③外观与环境相适应5本项目整体方案设计方案1介绍。训练方式以立式为主，以可调节支架为支撑，训练时，支架与人不产生接触，坐姿时需借助其他外部座椅，为达到合适的训练角度及距离，需不断调整外部座椅与支架的距离，降低了效率。机械臂的机构运动是在外壳内进行，机械臂外壳不跟随运动，如不在人机上对其进行精密的限度测量，很可能会制约机构运动的范围，影响康复效果。方案2介绍。方案二的设计以圆盘造型为底座，增强了稳定性，外观给人机械，硬朗的感觉，座椅设计符合人机工程学，给患者更好的用户体验，机械手臂机械感过强，容易造成疏远感。江西上肢关节康复器定制价格下肢关节康复器CPM仪厂家直销！

    增加肩外展、后伸和外旋的主动运动,动作缓慢、柔和、幅度逐渐扩大,并进行肩前屈、内收旋的抗阻练习及肩前屈的主动和助力练习。5上述四种训练方式中,234种方式主要适用于人工肱骨头置换和异体肱骨头移植病例。对于腓骨上段移植、肩关节成形者,术后6周内在上肢吊带保护下进行指、腕、肘关节的主动活动和抗阻力训练,同时进行三角肌、冈上肌等肩周肌肉的等长舒缩锻炼,待68周后复查X线片示移植骨段有明显骨痂生长时才逐渐开始肩关节的主动锻炼。6行肩关节融合的病例,在上肢可调式外展支架固定下行指、腕、肘关节的主动训练及肩周肌肉的等长舒缩,待812周后X线片显示关节已骨性融合,则去除外展支架,进行上肢的主动锻炼。7主动锻炼效果较差者,则结合上肢持续被动活动仪(continuouspassivemo-tion,CPM)进行辅助性的被动锻炼。***变均无复发及转移,2例软骨肉瘤及1例软骨瘤恶变均无瘤存活。骨肉瘤1例已无瘤存活4年,另1例手术后1年死于肺转移。1例肾*转移术后10个月多处转移衰竭死亡。人工肱骨头置换后肩外展达3080,平均50,前屈可达40,患肢可提重1520kg,无1例脱位,患者术后效果满意。腓骨上段移植肩关节成形组有5例发生移植骨骨折,即行肩关节融合术。其余15例肩外展平均42,前屈35。

    theimplementationplanandparametersofthemechanismweredetermined．Fi-nally，thefunctionaltestsofcoordinatedmovementofupperandlowerlimbsandtrainingofdifferentplanningstepswerecar-riedontheprototype．Theresultsshowedthattherobotcanmeetthedesignobjectives．Keywords:rehabilitationrobot，coordinationmovementwithupperandlowerlimbs，hemiplegic，mechanismdesign0引言脑卒中已成为全球范围内导致死亡的第三大诱因，也是造成长久残障的主要因素［1－2］。康复***是降低患者致残率和提高生活质量的主要途径，然而有效的康复***是一个长期、强烈、频繁的过程［3－5］。传统***师与患者“一对一”的康复***方式存在劳动强度大、费用高、效率低、***效果难以客观评价等不足［6］，借助康复机器人进行***成为解决这些问题的有效措施［7］。因此，康复机器人的研究目前已成为国内外机器人和康复医学领域的一个研究热点［8－9］。已有很多学者对康复机器人进行了深入研究并取得了一定成果。上肢关节康复器CPM仪的控制单元操作灵敏！

    全文阅读研究报告生命科学仪器2017第15卷/10月刊30基金项目：本课题由国家863计划（2015AA043202）和天津市科技支撑重点项目（15ZCZDSY00910）支持。作者简介：郭健，男，工学博士，副教授，研究方向：医学机器人。*通信作者：郭书祥，E-mail：guoshuxiang@；27929579@.上肢康复机器人训练管理系统设计郭健1，李楠1，郭书祥1，2*，高建歌1（1.天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室医学机器人实验室，中国天津300384；2.北京理工大学生命学院,融合医工系统与健康工程工业和信息化部重点实验室，现代医工学系统研究所中国北京100081）Abstract:，whichhasregisteredandlogininterface,[CLCNumber]TP242[DocumentCode]ADOI:*,GaoJiange1。上肢关节康复器CPM仪的组成部分！新疆上肢关节康复器变速

上肢关节康复器CPM主要改善髋，膝，踝关节主动与被动活动。湖北上肢关节康复器维保

    对照组在康复科医师指导下根据所制定的个体康复训练计划,定量、定点进行训练以促进肢体功能恢复,医师应根据患者恢复情况不断调整其训练计划。观察组在对照组***基础上联合使用下肢持续被动活动训练器进行训练,但应注意在使用训练器时应遵医嘱,根据自身实际情况包括手术方式、损伤部位等在临床医生指导下进行循序渐进、适当强度的康复训练,促进骨折的愈合。***方案后对其疼痛持续时间、住院时间、下肢水肿消退时间以及***有效率等多项指标进行对比。有效率指标:关节活动恢复正常则为完全恢复;关节活动时稍有疼痛但其功能可恢复则为有效;关节无法正常活动且功能未恢复为无效。±标准差(x±s)表示,统计方法采用t检验,计数资料以(%)表示。有统计学意义的标准为P<。2结果对比分析两组进行康复训练后骨折疼痛持续时间、住院时间以及下肢水肿消退时间。结果显示,观察组各项指标均***低于对照组,P<(表1)。对比分析两组***有效率,结果显示,相比于对照组,观察组***有效率***提高(P<),具有统计学意义(表2)。3讨论持续性关节被动活动这一概念**早可溯源于1970年,由加拿大医师Salter提出[2],主要是指在医师指导下运用专门适用器械。湖北上肢关节康复器维保

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