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    全文阅读第16卷第5期2017年5月软件导刊SOftwareGUideVo1．16NO．5May．2O17上肢康复训练机器人训练与康复评估系统设计孙梦真，喻洪流，符方发，唐湘鹏，郑良栋。(1．上海理工大学康复工程与技术研究所；2．上海理工大学医疗器械与食品学院，上海200093)摘要：传统康复***需要康复医师与患者一对一训练，这种方式耗费大量人力资源，效率低、成本高。随着机器人、物联网、人机交互等技术的发展与成熟，智能康复训练机器人应运而生。在VC++集成环境下，结合MFC、MYSQL数据库和虚拟现实技术，设计了一个集用户信息管理、康复评估、康复训练及生成康复报告等功能模块为一体的可视化康复评估和训练系统，用图形界面操作上肢康复机器人，提高康复训练的效率并维持患者训练积极性、趣味性。关键词：人机交互；康复评估；虚拟现实DOI：10．11907／rjdk．171048中图分类号：TP319文献标识码：A文章编号：1672—7800(2017)005—0083—030引言脑卒中具有高发病率、高死亡率和高致残率，偏瘫是脑卒中患者**常见的后遗症，*有小部分人可以通过***恢复原状，行之有效的方法是在病情稳定48小时后，根据功能障碍和康复评价情况，实施康复***方案]。上肢关节康复器CPM主要改善髋，膝，踝关节主动与被动活动。供应上肢关节康复器销售电话

    另一端通过销钉与L形杆件铰接,同时L形杆件通过旋转轴与床板架铰接,组成曲柄滑块机构,电推杆的伸缩带动L形杆件绕旋转轴转动,从而带动患者髋关节的屈曲和伸展,L形杆件上固定直线导轨,直线导轨的滑块上固定大腿支撑架,患者的大腿通过柔性绑带固定到大腿支撑架上,直线导轨的滑动可以适应不同患者不同的大腿长度;踝关节机构电动驱动通过一对锥齿轮驱动丝杠实现直线往复运动,如图1所示。3振动学模型的建立不同支承条件下梁的振动可以用频率方程进行动力分析与动态设计。从以上工作原理分析,如图2所示。髋关节机构是电机转动带动丝杠直线往复运动,丝杠直线往复通过曲柄滑块机构变成L形杆件绕旋转轴转动。将髋关节机构看作一个基础作简谐运动的单自由度阻尼系统。以L形杆件转角φ为广义坐标,从工作原理到机构运动(直线往复、绕旋转轴转动),再到振动点广义坐标的变化(L形杆件转角φ),逐步推进建立振动学模型。广东上肢关节康复器成本价上肢关节康复器CPM仪有电脑记忆功能，使用更加方便！

    都需要对人体上肢结构以及关节运动特身高上臂长前臂长肩宽**大肩宽百分位数283831性进行深入的研究。433985人体上肢具有如下特点:包括肩关节(shoulderjoint,350SJ)、肘关节(elbowjoint,EJ)、腕关节(wristjoint,WJ)和指关9546490节(phalangealjoint,PJ),各关节对应的自由度以及运动特性999为:SJ具有3个自由度,可完成肩关节屈曲/伸展、外展/内收、外表旋/内旋动作。EJ具有2个自由度,可以完成肘关节屈曲/伸展,2人体上肢动力学分析表外旋/内旋动作,WJ具有2个自由度,完成腕关节外展/内收、屈相对质量质心相对位置质心相对位置上肢部位性别(%)(Lcs)(Lcx)曲/伸展。人体上肢除手指关节自由度外共有7个自由度。手【摘要】针对临床上缺少一种肢体协调运动康复训练设备的现状，研制了一款适用于偏瘫患者个性化训练的上下肢协调运动康复机器人。首先，建立人体下肢模型，对坐姿下肢康复运动规律进行探索；然后，基于试验规律探索确定机构执行方案与参数；**后，在样机上进行了上下肢肢体协调运动与不同规划步长训练功能试验，结果表明该机器人能够满足设计目标。

    主动运动角度与参考角度=""相关性值组间差异均无统计学意义(p="">0．05)。***4周后两组患者主动运动角度与参考角度相关性值均较***前明显改善(P<0．05)；并且实验组上述指标亦***优于对照组(JP<0．05)。***8周后两组患者主动运动角度与参考角度相关性值均较***4周时进一步改善(P***优于对照组(p<0．05)。结论=""上肢机器人辅助训练可促进恢复期脑卒中患者肩关节本体感觉功能恢复，该疗法值得临=""床推广=""、应用=""。=""【关键词】=""脑卒中；=""上肢；=""机器人；=""肩关节=""；=""本体感觉=""基金项目：浙江省卫生厅=""医药卫生一般研究计划(2014kya212)；浙江省嘉兴市科技局科技计划项=""目=""(2016by28025)=""robot-assisted=""upper=""limb=""therapy=""improves=""shoulder=""joint=""proprioception=""after=""stroke=""sun=""ya，jin=""minmin，=""li=""yah，fn=""jianming，yn=""meixia，zhang=""weitao，zhu=""bihua．center=""of=""rehabilitation=""medicine，jiaxing=""second=""hospital，jiaxing=""314000，china=""corresponding=""author：fu=""jianming。上肢关节康复器CPM仪安装起来方便吗？

    DOF)外骨骼动力臂CADEN-7,该动力臂利用绳索和滑轮组成传动机构,可实现肩、肘、腕关节的复合运动,同时整合了多种上肢运动数据库,训练模式丰富,但其整体结构比较复杂,而且绳索易发生磨损及变形,控制精确度易受影响[7];瑞士苏黎世大学研发了ARMin系列上肢外骨骼康复机器人,其中ARMinIII为***一代[8];此外,还有国内哈尔滨工业大学的5-DOF上肢外骨骼康复训练器、华中科技大学的基于人工气动肌肉驱动的3-DOF上肢康复机器人及安阳神方公司的6-DOF上肢外骨骼康复机器人等[9-11]。经研究不难发现,目前国内外上肢康复训练设备多为台式训练设备,结构复杂、体积庞大、不便移动,同时控制方法也比较单一,这在极大程度上限制了上肢康复机器人进入社区、甚至家庭的可能。针对上述问题,本文设计了一种4-DOF可穿戴式上肢外骨骼康复机器人,并基于此机器人,选取实用性强的语音控制和肌电控制,并将两种控制方式结合起来,实现了对上肢外骨骼康复机器人的联合控制。该机器人采用简化机构设计,因此具有结构简单、便于穿戴、控制以及训练模式多样等特点,更加人性化,可帮助上肢功能障碍患者进行康复训练,从而促进其早日康复。同时。上肢关节康复器CPM仪发挥组织代偿作用,进行上肢关节功能恢复训练!青海上肢关节康复器单价

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    全文阅读随着医疗技术的进步,为促进骨科患者的康复愈合,下肢关节持续被动活动训练器目前在临床上多被应用于骨科患者的康复***中[1]。为进一步明确其***效果,2016年10月-2018年3月,对我院骨科收治的180例骨科术后患者分别采用传统康复训练与下肢持续被动活动训练器+常规康复***进行比较,具体报道如下。1资料与方法1一般资料本组180例,随机分为观察组与对照组。观察组90例,采用下肢关节持续被动活动训练器+常规康复***,女39例,男51例,年龄26~62(±)岁。骨折部位:股骨骨折52例,胫腓骨骨折23例,膝关节骨折15例。对照组90例,采用常规康复训练***,女46例,男44例,年龄20~61(±)岁。骨折部位:股骨骨折49例,胫腓骨骨折25例,膝关节骨折16例。将所有患者一般资料进行统计学分析比较,两组患者年龄、性别以及骨折部位等资料间的差异无统计学意义(P>),具有一定的可比性。纳入标准:⑴骨科患者;⑵在我院进行康复***的患者;⑶在阅读我院知情同意书的情况下自愿参加研究并签写同意书的患者。排除标准:⑴存在严重精神疾病且不能配合训练的患者;⑵拒绝本次研究的患者。、骨折恢复情况、受损伤具体部位以及患者年龄等多方面因素综合考虑确定具体骨折后康复训练计划。供应上肢关节康复器销售电话

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