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    全文阅读一种气动驱动新型上肢康复机器人*王生泽金韬（东华大学机械工程学院，上海201620）ANovelupperlimbrehabilitationrobotbypneumaticactuatorsWANGSheng-ze，JINTao（CollegeofMechanicalEngineering，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China）文章编号：1001-3997（2011）03-0165-02【摘要】结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人方案进行研究，设计了一种应用于偏瘫患者康复训练的气动式上肢康复柔性机器人，进而将气动技术的安全性、柔顺性应用到康复领域中来，有效地实现了患肢由完全被动到以被动为主逐渐到以主动为主，***康复到完全主动训练过程的适宜模式。关键词：上肢康复；机器人；气动；结构设计【Abstract】Theclinicalrehabilitativemedicinetheoryandtheclinicalrecoveryexperienceconductsareunified，researchedintotheupperlimbrehabilitationrobot’－：Rehabilitationforupperlimb；Robot；Pneumatictechnology；Structuredesign中图分类号：TH16文献标识码：A＊来稿日期：2010-05-10＊基金项目：上海市经委支撑计划课题（产-27-方向-22d）1引言随着我国老龄化的加剧，伴随老龄化过程中明显的生理衰退就是四肢的灵活性不断下降。上肢关节康复器CPM仪安装起来方便吗？广东上肢关节康复器商家

    ChungSK．Endothelin-1over-expressionleadstoblood-brainbarrierdisruptionresultinginincreasedinfarctandedemaaf-terfocalischemia[J]．JNeurochem，2003；87(1)：142．10NoiriE．Permissiveroleofnitricoxideinendothelininducedmigrationofendothelialcells~J]．JBiolChem，1997；272(3)：1747．11汪云春，付铁娟，赵智宇，等．亚低温对大鼠局灶性脑缺血氧自由基和一氧化氮的影响[J]．中国老年学杂志，2007；27(5)：991-2．[20114)7-26收稿201l—lO-lO修回](编辑曹梦园)Lokomat康复训练机器人对脑卒中患者步态及下肢关节角度的影响刘丹李建民赵雅宁马素慧郭霞(河北联合大学护理与康复学院，河北唐山063000)[摘要]目的探讨Lokomat康复训练机器人对脑卒中患者步态、步行能力及踝、膝关节角度的影响。江西上肢关节康复器销售电话上肢关节康复器的工作流程原来是这样的！

    为康复医务人员提供有参考价值的临床***数据。2机器人结构设计根据功能性要求、工作空间要求[5]、安全性和舒适性要求设计上肢末端导引式康复机器人样机,用UG设计的机器人样机总体结构,如图1所示。由水平左右运动机构(定义为X方向),水平前后运动机构(定义为Y方向)和竖直上下运动机构(定义为Z方向)组成。由于采用龙门式的结构,不仅增加了患者上肢的运动范围,同时增加了末端自由度数,理论上可以辅助患者上肢完成任意运动。机器人的主要技术指标如下:(1)自由度数:6(空间3个正交的平移自由度和末端3个旋转自由度使末端具有确定的位置和姿态[6]);(2)末端操作行程:X方向1000mm,Y方向1100mm,Z方向:800mm;(3)整体结构:三直角坐标龙门式;(4)驱动方式:伺服电机;(5)传动机构:齿轮、钢丝绳、滑轮、滑块、直线导轨及滚珠丝杠等;(6)控制硬件:工控机、研华PCI1240U运动控制卡、Motec伺服驱动器及末端位置传感器;(7)控制软件:基于MFC的可视化界面程序;(8)控制指标:机器人末端位置、速度以及电机转矩传递至末端的驱动力。图1机器人总体结构(定义为X方向)运动模块,如图2所示。传动原理,如图3所示。传动原理:钢丝绳的一端分别固定在两个相同大小的驱动滑轮上,每个驱动滑轮由同轴上的齿轮带动。

    这样做一方面使输出力矩可根据系统的需求进行调节,另一方面则起到了限流的作用。在整个过程中,主制电路实时监测系统的运行状态,当遇到电流过载等突**况时,能够及时将电源关断,从而保障了系统安全。2硬件设计力矩控制系统的硬件主要由主控电路、驱动电路、电压反馈回路、负载电流反馈回路和磁粉离合器等5部分组成。各部分之间的关系,如图2所示。图2力矩控制系统结构主控电路以NXP公司的LPC1768作为**控制芯片,该芯片提供了系统实现功能所需的A/D转换接口、D/A转换接口、6输出的PWM通道以及通用I/O端口。磁粉离合器作为力矩控制系统的**部件具有传递转矩与滑差转速无关、响应速度快、控制功率小、运行平稳等优良特性[4]。根据磁粉离合器的用户手册可得出,磁粉离合器可近似视为直流负载。在一定的范围内,传递转矩随着激磁电流的增加而线性增加[5-6]。文中正是利用这段线性区域,将输出力矩与激磁电流相联系,通过控制激磁电流来控制磁粉离合器的输出力矩。。本文采用BUCK降压电路进制系统的可变直流电。晶体管在这种设计中工作在开关状态,其固有损耗可降至较低,从而其效率可达到较高水平[7-9]。驱动电路结构如图3所示,变压器的交流电压先经过一个整流桥将其斩波成脉动的直流电压。杭州万瑞医疗器械有限公司是一个专业生产医疗器械的公司！

    全文阅读2(上海康复器械工程技术研究中心,上海200093)3(上海电气集团股份有限公司中央研究院,上海200073)引言近年来,脑卒中已成为威胁人类身心健康和生命安全的主要疾病之一,据2015年中国卒中大会《中国脑卒中防治报告2015》报告,我国40岁以上人群中约有15%的人群处于脑卒中高风险区,脑卒中已呈年轻化趋势。脑卒中患者发病后通常会留下许多后遗症,其中,约85%的患者伴有一侧上肢功能障碍[1-2],这主要因为中风时大脑中动脉供血区易发生病变导致[3]。现有的医学理论和实践已证明,早期的康复***对脑卒中患者恢复其运动功能起着至关重要的作用[4]。传统上肢康复***,主要依靠医师对患者进行一对一的连续被动训练,这种训练模式耗时耗力,且缺乏量化和客观评价。随着机器人技术的不断发展,机器人技术与医学理论的结合,为康复***提供了新的途径。研究显示,利用康复机器人技术对肢体功能障碍患者进行康复训练具有重要意义[5]。目前上肢康复机器人已经成为康复领域的研究热点,涌现了许多相关研究成果,其中比较有代表性的有瑞士Hocoma公司研发的上肢外骨骼康复机器人Ameropower,Ameropower功能较为***,技术较为成熟,但装置较为复杂[6];美国华盛顿大学设计了一款7自由度(degreesoffreedom。杭州万瑞医疗器械有限公司助力建设器械开发！吉林上肢关节康复器要多少钱

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    把设置调整为倒转模式和高低速运行情况也是相同。2故障原因分析及革新思路上述故障是由芯片控制系统故障，造成的设备未到规定的时间突然停止和突发性的自主运转，所以这种情况一般存在电路故障，芯片控制系统损坏的可能性较大。由于该型号停产无法购买设备芯片控制板，经过查看内部电路和使用手册，结合实际的电路分布，决定革新部分电路加装机械式定时开关、电子调速器和直流正反转向开关，不通过芯片控制系统直接连接提供动力输出的12V直流电动机，从而解决设备按时运行的要求，电子调速器改变电机转速，直流正反转向开关用来控制设备按需求正转和倒转。设备按规定改装运行以后再依次检查发生异常情况的直流电机和传动装置，同时检查直流电动机内部电刷磨损情况，必要时更换电刷。3故障革新步骤(1)改装康复训练器内部电路加装机械式定时开关，电子调速器保证定时和供电系统正常运收稿日期：2014—07—17医疗装备2014第12期行。(2)查看说明书电路图更改电路加装直流正反转向开关。(3)检查康复训练器内部直流电机电刷磨损情况。(4)维修保养康复训练器内部传动系统。4故障详细革新处理过程(1)拆下设备顶端机架上部的控制盒，察觉到控制盒内部留有余温并伴有烧焦的味道。广东上肢关节康复器商家

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